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PAGE 1 PAGE 1 数控技术在枕式包装机上的应用  数控DDA直线插补多轴联动掌握运用于枕式包装机：引入一虚拟轴，将各独立电机驱动轴及其联动插补子程序的设计模块化，简化了机械结构．在低成本的单片机系统上实现了高端的掌握；结合枕式包装机的特点实现了被包装物位置与色标位置的自动对准：以袋长偏差和起j最对准偏差综合判另q色标位置偏差，使得袋长和位置的掌握更为精确：而通过修正袋长值实现的色标补偿，使端封切袋时始终与袋速同步，对确保端封质量有很大帮助。  前言  　　枕式包装机各部分的运动关系可以简述为纵封轮连续送进一个袋长的同时，送料装置送迸一件被包装物。期间端封器回转一周并在包装袋色标位置与袋速同步封切。文献对枕式包装机作了具体解析。其传动系统比较复杂，纵封部件为能变换规格需有无级变速装置，为执行色标补偿需有差速装置．端封部件为能切袋时与袋速同步需作变周转运动．为对准被包装物和色标位置端封和送料部件需有离合器。  　　近年来。随着PLC和变频器的技术进步和普及。发展了纵封轴和端封轴采用独立电机直接驱动的单变频/双变频的枕式包装机，采用PLC+变频器(+伺服掌握器)掌握方式，简化了纵封和端封机械传动．可以通过人机界面设置参数变换规格。  　　本文在此介绍一种完全采用独立电机直接驱动，以DDA直线插补实现多轴联动、基于单片机系统的枕式包装机模块化设计实例。用于糖果枕式包装；结构更加简化。掌握更加全面。  1结构模块  　　本机由匀条送进辊轮组模块3、糖条切刀模块4、薄膜牵引纵封模块1、端封切模块2、印字轮模块5等独立驱动模块、薄膜卷盘放卷及机架、色标传感器6、单片机掌握系统、热封温度掌握系统、供电电源系统等构成。如图1。  　　独立驱动模块由各自的步进电机+驱动器独立驱动。依据枕式包装机的工作原理，其运动关系为薄膜牵引纵封模块l送进一个设定袋长。匀条送进辊轮组模块3对应送进一个设定糖长，而糖切刀轴M4、端封轴M2、印字轮轴M5对应回转3600。其脉冲数为定值；这360。中分为同步和回程两个区间．在同步区间内与薄膜送进速度全都，各自处于切糖、切袋或印字状态，为此采用统一的脉冲当量。‘而剩余的脉冲数要在各自回程区间内完成。  　　同步区间和回程区间的区分由装在电机轴上的遮光盘7和固定的光电开关8检测，单片机掌握系统依据检测结果对各轴回程标志置位(回程区间)或清零(同步区间)。  2程序模块  　　CNC插补算法中DDA直线插补算法运算简洁。很便利实现多轴联动掌握．能使各轴获得匀称分布的脉冲串。  　　本机设置了一个虚拟轴，加上端封轴M2、纵封轴M1、糖切刀轴M4、糖条送进轴M3、印字轮轴M5共有6轴联动．虚拟轴不输出脉冲，但掌握着运行速度；取虚拟轴脉冲数N为6轴中的最大值，作为DDA直线插补运算的总累加次数M，各联动轴的插补运算以子程序模块实现。联动轴数没有限制，有力地支持了包装机械的模块化设计。  　　主要参数有虚拟轴脉冲数N、送进糖长脉冲数Nf、纵封袋长脉冲数Nz、端封切周转脉冲数Nd、糖切刀周转脉冲数Nc、印字轮周转脉冲数Np，其中N、Nd、Nc、Np为定值，Nz、Nf随包装规格而定。  　　下面用程序流程图来加以说明。  　　(1)主程序流程图图2：  　　运行虚拟轴插补，各联动插补子程序调用，置位脉冲统一输出，自动循环。  　　糖切刀轴M4、端封轴M2、印字轮轴M5在各自同步区间时，虚拟轴插补每运算一步，Md/Mc/Mp减1直到进入各自回程区间，其剩余值就是各自的回程累加次数用于回程插补运算。  　　参数初值：  　　虚拟轴脉冲数N  　　插补总累加次数M=N  　　插补终点判别计数器=M  　　端封切回程累加次数Md=M  　　糖切刀回程累加次数Mc=M  　　印字轮回程累加次数Mp=M  　　(2)纵封轴M1插补运算子程序框图(图3)：   数控DDA直线插补多轴联动掌握运用于枕式包装机：引入一虚拟轴，将各独立电机驱动轴及其联动插补子程序的设计模块化，简化了机械结构．在低成本的单片机系统上实现了高端的掌握；结合枕式包装机的特点实现了被包装物位置与色标位置的自动对准：以袋长偏差和起j最对准偏差综合判另q色标位置偏差，使得袋长和位置的掌握更为精确：而通过修正袋长值实现的色标补偿，使端封切袋时始终与袋速同步，对确保端封质量有很大帮助。  前言  　　枕式包装机各部分的运动关系可以简述为纵封轮连续送进一个袋长的同时，送料装置送迸一件被包装物。期间端封器回转一周并在包装袋色标位置与袋速