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机器人的位姿描述;机器人的任务;第3章 机器人运动学;3、1 机器人的位姿描述;一、机器人位姿的表示 1、位置的表示 坐标系建立后,任意点p在空间的位置能够用一个3×1的位置矢量来描述;例如,点p在{A}坐标系中表示为: ;;2、姿态(或称方向)的表示 　　我们明白:两个刚体的相对姿态能够用附着与它们上的坐标系的相对姿态来描述。;　　刚体的姿态能够用附着于刚体上的坐标系(用{B}表示)来表示;因此,刚体相关于坐标系{A}的姿态等价于{B}相关于{A}的姿态。 坐标系{B}相关于{A}的姿态表示能够用坐标系{B}的三个基矢量xB、yB和zB在{A}中的表示给出, 即[AxB AxB AxB] (这个地方前上标A说明:{B}的三个基矢量在A坐标系中表示),它是一个3×3矩阵,它的每一列为 {B}的基矢量在{A}中的分量表示。;即:;3、1 机器人的位姿描述;3、位姿的统一表示 定义一组四向量矩阵[R P],如图。其中, 表示{j}相对{i}的姿态, 表示{j}的原点相对{i}的位移。 我们能够将{j}坐标 系相对{i}坐标系描述为: ;3、2、1、不同直角坐标系之间的关系 1、平移 设坐标系{i}和坐标系{j}具有相同的姿态,但它俩的坐标原点不重合,若用3×1矩阵iPjorg表示坐标系{j}的原点相对坐标系{i}的位置,则同一点P 在两个坐标系中的表 示的关系为: ;2、旋转 设坐标系{i}和坐标系{j}的原点重合,但它俩的姿态不同。设有一向量P,它在{j}坐标系中的表示为jP,它在{i}中如何表示？ 考虑分量: 即:;3、另一种解释 对同一个数学表达式能够给出多种不同的解释,前面介绍的是同一个向量在不同的坐标系的表示之间的关系。 上述数学关系也能够在同一个坐标系中解释为向量的“向前”移动或旋转,或则,坐标系“向后”的移动或旋转。;4、常用的旋转变换 、绕z轴旋转θ角 坐标系{i}和坐标系{j}的原点合,坐标系{j}的坐标轴方向相关于坐标系{i}绕的z轴旋转一个θ角。θ角的正负一般按右手法则确定,即由z轴的矢端看,逆 时钟为正。;3、2 齐次变换及运算;、绕x轴旋转α角的旋转变换矩阵为: ;③绕y轴旋转β角的旋转变换矩阵为: ;复合转动:;绕任意轴的转动 设绕k轴转动θ角,则旋转矩阵为: 其中:;若给定一旋转矩阵: 则可???算出: ;3、2 齐次变换及运算; 若坐标系{i}和坐标系{j}之间是先旋转变换,后平移变换,则上述关系是应如何变化？;例:已知坐标系{B}沿坐标系{A}的x轴移动12个单位,并沿坐标系{A}的y轴移动6个单位,绕坐标系{A}的z轴旋转30°,求平移变换矩阵和旋转变换矩阵。 假设某点在坐标系{B}中的矢量为 ,求该点在坐标系{A}中的表示。 ;解:由题意可得平移变换矩阵和旋转变换矩阵分别为: 和 则: ;3、2 齐次变换及运算;1、齐次坐标的定义 空间中任一点在直角坐标系中的三个坐标分量用 表示,若有四个不同时为零的数 与三个直角坐标分量之间存在以下关系: 则称 是空间该点的齐次坐标。 ;3、2 齐次变换及运算;将其写成统一的矩阵形式则有: ;1)、齐次坐标变换矩阵的意义 若将齐次坐标变换矩阵分块,则有: 意义:左上角的3×3矩阵是两个坐标系之间的旋转变换矩阵,它描述了姿态关系;右上角的3×1矩阵是两个坐标系之间的平移变换矩阵,它描述了位置关系,因此齐次坐标变换矩阵又称为位姿矩阵。 ;联合变换与单步齐次变换矩阵的关系: 任何一个齐次坐标变换矩阵均可分解为一个平移变换矩阵与一个旋转变换矩阵的乘积,即: ;3、2 齐次变换及运算;3、2 齐次变换及运算;3、2 齐次变换及运算;2)、齐次变换的逆变换 设: ,等号两边同乘 得: 可知: 求齐次变换的逆可按一般矩阵求逆的方法进行,也可按几 何意义求。;3、2 齐次变换及运算;齐次变换的逆变换 若齐次坐标变换矩阵为: 则: ;2)、齐次变换的逆变换 设: 则:;感谢您的聆听！