机械手三菱PLC控制系统的设计.docxVIP

论文题目：四自由京机袱孚叱披制隼免的殺针 四自由度机械手PLC控制系统的设计 ［摘要］随着工业机械手的进一步发展，其发展将更趋向于人性化、智能化并将在 更加广泛的领域得到应用。本文将以四口由度工业机械手为例，采用可编程序控制器 （PLC）设计其控制系统，以提高其工作的稳定性能。 ［关键词］步进控制、自动控制、单周控制、状态初始化、状态转换 随着现代工业生产的迅速发展，工业搬运机械手得以广泛应用，它对稳定、提高产 品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。因 而对机械手的控制耍求也越来越高，若用传统的继电器控制方案进行控制，势必造成系 统元件多，接线繁杂、稳定性差、故障率高，给工业生产带来很多不便；针对这些问题 如果采用性能价格比高的可编程序控制器（PLC）设计英控制系统，可使该系统的运行 可幕性高、故障率低、维修方便，取得良好的工作效果。本文以四白由度工业机械手为 例，采用可编程仔控制器（PLC）设计其控制系统。效率分析 一、机械手动作过程与要求 1、机械手的运动机构 ①四门由度工业机械手动作过程如图所示，其中，1为立柱作180。的回转运动，2 为沿立柱作上下移动，3为沿水平方向作 伸缩运动柱，4为手腕作180°的回转运动， 5为手指的夹紧、放松运动。对应每个动作 均装有行程到位检测开关、机械手减速作缓， 冲运动的检测开关用來作为PLC控制机械手