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参数自调整模糊控制直流脉宽调速系统
为了克服模糊掌握器中简洁的模糊掌握稳态精度较差,动态性能欠佳等问题,本文提出采用比例因子模糊自调整的自适应方法,通过使模糊掌握器的参数在掌握过程中自动地调整、修改与完善来提高模糊掌握器的适应能力和动静态品质,以达到更抱负的掌握效果。将其应用于直流脉宽调速系统中,结果表明它能明显改善系统性能。 高性能直流脉宽调速系统已得到广泛应用,模糊掌握器由于不依靠对象精确的数学模型,且具有较强的鲁棒性,因此它在工业掌握中得到了广泛的应用。然而简洁的模糊掌握稳态精度较差,动态性能欠佳。这主要是模糊规则易受人的主观影响,使掌握器仅限于不超过专家经验范围的工况下应用,而被控系统的非线性、时变性造成了模糊掌握规则的不完善,影响掌握效果。为了克服这些问题,就要使模糊掌握器具有自适应、自调整的功能。本文采用了比例因子模糊自调整的自适应方法,通过使模糊掌握器的参数在掌握过程中自动地调整、修改与完善来提高模糊掌握器的适应能力和动静态品质,以达到更抱负的掌握效果。将其应用于直流脉宽调速系统中,结果表明它能明显改善系统性能。 1、系统的组成及其特征 传统的双闭环调速系统的起动过程是饱和非线性掌握。当速度调整器ASR饱和及不饱和时,整个系统表现出完全不同结构的线性系统。而且实际系统中有一些小时间常数的惯性环节,例如功率变换器的滞后时间常数、电流和转速检测的滤波时间常数等,都存在一定的传递滞后。可见直流脉宽调速系统是一个非线性、参数时变、存在扰动的系统,用传统的调整方式很难达到最佳掌握效果。 图1带自调整模糊掌握器的直流调速系统原理图 针对电流、速度双闭环直流脉宽调速系统,本文采用模糊规律掌握器作为速度调整器,如图1所示。为保持系统抗干扰能力强和快速性好的特点,电流调整器ACR采用位置型PI掌握算法。系统主电路采用H型功率放大电路。 2、量化因子和比例因子对系统性能影响的分析 常规的模糊掌握器通常选取误差和误差变化率作为输入量,模糊掌握器的输出经积分后作为系统的掌握量,从而构成了二维模糊PI型结构的模糊掌握器,如图2所示。 图2二维模糊PI型掌握器的结构图 其中量化因子Ke,Kec将输入变量从基本论域转换成相应的模糊集的论域,比例因子Ku将经模糊掌握算法给出的掌握量转换到掌握对象能接受的基本论域中。经过分析和大量的仿真试验,得出量化因子和比例因子对系统性能的影响如下: (1)Ke对系统性能的影响 Ke越大,系统调整惰性越小,上升速率越快;Ke过大,系统上升速率过大,产生的超调过大,调整时间加长,甚至产生振荡乃至系统不稳定;Ke过小,系统上升速率过小,调整惰性变大,同时也影响系统的稳态性能,使稳态精度降低。 (2)Kec对系统性能的影响 Kec越大,对系统状态变化的抑制能力增大,增加了系统的稳定性;Kec过大,系统上升速率过小,系统的过渡时间加长;Kec过小,系统上升速率增可能导致系统产生过大超调或振荡。 (3)Ku对系统性能的影响 Ku相当于系统总的放大倍数。Ku增大,系统响应速度加快;Ku过大,会导致系统上升速率过大,从而导致过大超调甚至振荡或发散;Ku过小,系统的前向增益很小,系统上升速率较小,快速性变差,稳态精度变差。 3、输出比例因子自调整的自适应模糊掌握 本文设计了一种在线比例因子自调整模糊掌握器,如图3所示,它是在主模糊掌握器的基础上,引入一个辅助模糊推理,在掌握过程中依据误差和误差变化的大小及关系,产生一个掌握量来实时修改比例因子Ku,从而改善掌握器的掌握性能。 比例因子Ku调整量α与误差E和误差变化EC的关系可以表示为: α(K)=f(1) 式中f为E和EC的非线性函数,α的值完全取决于系统的瞬时状态,而与被控对象模型无关。这种基于比例因子的自调整方法实际是一种独立于模型的非线性的可变增益掌握器。 (1)主模糊掌握器输入输出变量的定义 主模糊掌握器以误差E和误差变化EC为输入,以掌握量的变化值U为输出。 误差、误差变化和输出的语言值模糊子集为{NB,NM,NS,ZE,PS,PM,PB}7个状态,模糊论域范围都为。 (2)辅助模糊掌握器输入输出变量的定义 辅助模糊掌握器以误差E和误差变化EC为输入,以Ku的校正量α为输出。修正后的比例因子:Ku=α×Ku。 误差、误差变化的语言值模糊子集与主模糊掌握器一样,α的语言值模糊子集为{ZE,VS,S,SB,MB,B,VB},它的基本论域范围为。辅助模糊掌握器输出量α
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