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PAGE 1 PAGE 1 多核ARM的数控系统的设计  随着嵌入式技术的发展，大部分数控系统采用的是ARM处理器，实现各种安全稳定的运动掌握功能。为了解决日益复杂，大负载的数控系统功能需求，引入多CPU技术是必定趋势，本文主要探讨基于多核CPU的数控系统的设计，提高数控系统的数据处理能力，实现更好的功能。  1绪论  　　随着嵌入式技术的发展，嵌入式处理器ARM广泛应用于数控系统。ARM是英国剑桥从事基于RISC（ReducedInstructionSetComputer）技术芯片设计开发，作为学问产权供应商ARM公司设计的芯片。依据各自不同的应用需要，在芯片外适当添加外围电路，从而形成更具特色的ARM处理器。ARM芯片具有RISC体系的一般特点，如：具有大量的寄存器。绝大多数操作都在寄存器中进行，通过Load/Store的体系结构在内存和寄存器之间传递数据。寻址方式简洁。采用固定长度的指令格式。目前的ARM内核有ARM7、ARM9、ARM9E、ARM10E、ARM11、SecurCore等多种类型。以最典型的ARM920T为例，该型内核具有400多MHz的主频在国内低档数控系统应用最广。但是随着数控技术的发展，加工对象的复杂度增加，CPU处理运动掌握插补运算的负载更大。要解决这一问题，除了更换更高性能的ARM芯片，就只能往多核方向发展。本文主要论述多核心ARM的数控系统的设计。  2数控软件的任务分析  　　整个数控系统的功能可以划分为人机交互、数据预处理、运动掌握、伺服掌握、规律掌握和辅助掌握五大部分。人机交互为机床的预备工作供应数据和信息，反馈机床的运行状态，监控整个加工过程。数据预处理主要包括数据指令的译码，刀具的长度补偿、半径补偿、螺距补偿、间隙补偿等插补前的预处理工作。运动掌握主要掌握位移，速度，加速度或三者的组合，主要是机床各运动轴的插补运动掌握和主轴速度、主轴定位的掌握等。规律掌握分为简洁的规律输入、规律输出及组合规律掌握，主要是主轴电机的正反转、电机停止、冷却泵电机的启动、停止掌握等。在嵌入式实时系统中，通常把五大部分的数控系统功能划分为：插补任务、译码任务、PLC任务、人机交互界面任务，底层辅助任务。如图1-1所示：在单个CPU上运行，各个任务的负载和实时等级。插补任务的实时性和负载最高达43%；人机交互任务其依据不同用户的需求，不同交互功能占的负载不同，最高达24%，但是实时性要求最低；底层辅助任务支撑各个任务的运行。依据这些分析数据，我们对各个数控任务进行多CPU的划分。 图1数控系统任务划分及负载图 3多核CPU软件架构  　　多核CPU的架构是日益严苛的运算要求的必定结果。多核CPU并不仅限于双核，多个核结构更敏捷。嵌入式多CPU系统将一个特定的任务分割成较小的任务由多个处理器并行地执行,因而具有速度优势.采用嵌入式多CPU系统使得信息处理模块化,各个CPU采集安排的数据量并独立处理信息,从而可以减轻单个CPU的负担,提高系统的信息处理速度和处理能力。依据数控系统的任务，本文引入三个ARM+DSP的结构，对原来单个CPU的数控系统进行升级改造。如图2所示：把插补任务划分为精插补任务和粗插补任务，粗插补任务主要是对译码数据的坐标点进行一定的速度规划和细分，精插补任务需要对粗插补数据进行曲线拟合，速度规划，发点掌握等，需要更大的浮点运算要求。因此把精插补任务划分到独立的DSP芯片，粗插补任务与译码任务一起划分到单一个ARM上。人机交互任务和规律掌握（PLC）任务分别个占一个CPU。各个任务的数据从原来的单CPU内部通信，变更为现在CPU之间的通信，所以通信需要经过一个握手应答协议，以协调不同CPU之间的时序。  　　该软件划分的优点主要有：  　　（1）原来单CPU模式下，由于人机交互任务的复杂性，导致负载的不确定性，使得软件规模和功能受到很大的限制，任务优先级的低下，使得该任务简单受其他多任务的影响而不稳定，但在单独占用CPU的状况下，资源充分，可以实现更强大更稳定的性能。  　　（2）独立CPU的PLC功能，是PLC模块独立运作的基础。现在在国外装备行业，独立的PLC已经成为主流产品。  　　（3）译码速度的提高，可实现更多的程序译码的前瞻功能。  　　（4）DSP提高强大的浮点运算能力，可实现更高效的插补运算。 图2.多CPU数控功能任务划分  随着嵌入式技术的发展，大部分数控系统采用的是ARM处理器，实现各种安全稳定的运动掌握功能。为了解决日益复杂，大负载的数控系统功能需求，引入多CPU技术是必定趋势，本文主要探讨基于多核CPU的数控系统的设计，提高数控系统的