反步法在航向自适应控制中的分析与仿真.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 反步法在航向自适应控制中的分析与仿真  本研究基于反步法，设计一种逐级递推优化的船舶航向自适应掌握系统，并系统叙述反步法的理论基础和航向自适应掌握系统的工作原理及其仿真。  0引言  船舶的操作性能打算了船舶航行的安全性和稳定性，良好的船舶航向掌握可以大大提高船舶的操纵性能。由于船舶在海上航行时，受到多种干扰条件的影响，比如海浪的起伏、海风和暗礁等，使得船舶的运动具有随机性和不确定性。  不论是早期的木船还是近现代大型远洋船舶，船舵始终打算了船舶的航行方向，是船舶上不可替代的组成部分。随着自动化程度的提高，自动舵系统渐渐应用于船舶航行掌握系统中。装载自动舵系统的船舶，在航线线路的选择和航行耗能上与传统船舶相比具有明显优势，可以显著提高船舶的航行效率，提高船舶的经济性、牢靠性。  传统的船舶航向掌握技术在自适应掌握上较落后，掌握精度低，掌握效果差。随着计算机技术和自动化技术的快速发展，航向自适应掌握技术也在不断的更新。本文利用反步法，对船舶航向掌握系统进行改进和设计。  1船舶航向掌握系统的发呈现状  船舶航向的掌握为提高船舶在水中的稳定性，经历了随动舵到机械式自动舵的发展过程，机械自动舵的自适应能力差，航向参数的调整过程较麻烦。这主要是因为船舶在海疆环境里航行时，外界环境参数不断发生变化，包括海浪的频率、海风的强度等。机械自动舵在进行参数调整时，对外界干扰的反应时间长，往往不能准时、有效的进行航向掌握。  随着计算机技术在船舶航向掌握中的应用，PID自动舵渐渐在大型船舶上装载。PID自动舵结合了掌握理论的积分、微分算法，对航向偏差和增益的反应较灵敏，可以显著提高船舶的操作性能。但是，PID自动舵在极端天气下还存在着一些问题，当船舵发生大角度的偏转时，舵角会超过PID自动舵的调整范围，发生严重的事故。  随着现代掌握理论的发展，一些优化算法和掌握技术渐渐应用到船舶航向掌握中。其中，反步法掌握算法是一种逐步递推式的优化算法。反步法将整个航向掌握系统分为几个不同的掌握级别，每个掌握级别又包含很多个子系统。从最低级别的子系统开始向高级别的系统计算，经过不断的递推和循环过程，实现船舶运动参数的调整。  2基于反步法的航向自适应掌握系统的研究  2.1船舶航向自适应掌握装置  船舶的结构和用途千差万别，不论是军事应用的舰艇还是工业运输船，其航向掌握都是由舵机来实现的。船舶的舵机打算了船舶航行的线路选择和运动状态，是船舶至关重要的组成部分，而打算船舶舵机工作状态的则是自动舵掌握系统。因此，自动舵掌握系统对船舶意义重大。  船舶自适应掌握装置的原理较简洁，主要包括下列几个过程：  1）操作人员参考导航系统和实际海疆环境，拟定船舶航向ψr。  2）船舶航向自适应装置接收到电罗经的实际航向信号ψ，与船舶拟定航向ψr进行比较，得到误差?ψ=ψr–ψ。  3）航向掌握器系统将航向误差?ψ=ψr–ψ发送至船舶舵机，然后自动舵掌握系统进行舵机的调整。这种调整是一个不断循环的过程，电罗经需要不断的采集船舶航行方向的信息，反馈到航向掌握器系统中，误差?ψ=ψr–ψ也在不断变化。  4）当船舶航向误差?ψ=ψr–ψ趋近于0时，船舶实际航向与理论航行近乎全都。  航向自适应掌握装置的工作原理如图1所示。  图1中，误差信号经过相敏整流器和放大器的作用，传输至船舶舵角掌握器和船舵系统中。两者的误差?ψ=ψr–ψ调整是一个不断循环的过程。 图1船舶航向自适应掌握原理图 2.2反步法自适应掌握的发展  基于反步法的船舶航向掌握技术，在航向自适应调整上具有诸多优点。该航向自适应掌握的反应灵敏度高，功能稳定，且掌握系统的结构简洁。本文针对反步法航向自适应掌握，对其原理和航向调整能力进行研究和仿真。  20世纪90年月初，Kanellakopoulos等学者领先提出了反步法。反步法是利用逐步递推方式，是一种针对参数反馈系统的优化算法。反步法的优化是层级递推式的，从系统的最终一级开始优化设计，使其稳定之后，递推到前一级进行稳定性设计，以此类推，直到完成整个系统的优化。反步法的优化过程如下所示：  首先，针对某一严格参数反馈的系统，将系统分为n个子系统如下式：  式中：X为系统的状态变量；u为系统的掌握输入量；同时假定函数关系为标量函数，且F1(0)=0为系统的平衡点。  对初级状态变量X1选择正定函数如下式：  把X2视为X1子系统的掌握变量，将X2视为X1的子系统虚拟掌握，满意X2(0)=0，并引入新的虚拟掌握Z2。