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基于矩阵分解的卡尔曼滤波技术分析及应用 ..基于矩阵分解的卡尔曼滤波技术分析及应用 　　 【摘要】 　　 本文简要介绍了卡尔曼滤波研究的发展历程,重点对卡尔曼滤波及其在改善数值稳定性，提高计算效率等数值方面的研究与发展进行了综述，对Q- 　　 【摘要】 　　 本文简要介绍了卡尔曼滤波研究的发展历程,重点对卡尔曼滤波及其在改善数值稳定性，提高计算效率等数值方面的研究与发展进行了综述，对Q： (2.1.3) (2.1.4) (2.1.5) (2.1.6) (2.1.7)理论分析和实际应用均证明上述滤波公式是数值不稳定的,其原因是由于计算机有限字长的限制,计算中舍入误差和截断误差的累积、传递会使协方差阵失去对称正定性,因此,Joseph提出一种所谓“稳定化”卡尔曼滤波,其目的是减小滤波算法对计算舍入误差的灵敏性,保证的对称正定性,以提高滤波的数值稳定性,防止发散.其滤波阵公式，只是将(2.1.6)式改写为如下形式即可: (2.1.8)但该算法由于所需计算量和存储量较大,而且并不一定很奏效,因而应用并不广泛.2.2 信息滤波为了解决在某些没有有关初始状态信息和先验知识可供采用情况下的滤波,Fraser提出了信息滤波，即用协方差阵的逆来代替的递推计算,这种算法对测量更新比较有效,但时间更新所需计算量较大.2.3 推广卡尔曼滤波器推广卡尔曼滤波(EKF)是一种应用最广泛的非线性系统滤波方法。EKF与线性卡尔曼滤波公式完全类似,只是上述滤波公式中,,和要在由非-EKF与线性卡尔曼滤波公式完全类似,只是上述滤波公式中,,和要在由非：华中科技大学学报，2014[2] 张友民，戴冠中，张洪才，卡尔曼滤波计算方法研究进展，控制理论与应用，1995[3] 邢昌风，石章松.一种基于Q-R矩阵分解的自适应滤波算法.火力与指挥控制,2003word教育资料 达到当天最大量API KEY 超过次数限制