三菱系列PLC对机械手的双模式控制.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 三菱系列PLC对机械手的双模式控制  基于三菱系列的PLC可编程掌握器，运用机械手实现工件的抓取运送掌握。在分析其掌握原理的基础上对机械手的伸缩、上下移动等基本功能进行程序设计和编译，并从手动、自动双模式掌握功能上实现了PLC对机械手指定动作的掌握。  一、引言  　　PLC作为一种可编程掌握器，能够在给定程序下，以PLC作为掌握核心来实现规律运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作。机械手是典型的多运动部件组合体，其作为一种受控机构，可在外部输入信号的掌握下完成指定的动作。应用PLC掌握机械手实现各种规定的工序动作，可以简化掌握线路，节约成本，提高生产效率，减轻操作者的劳动强度，实现安全生产。  　　本文以运用PLC实施机械手的掌握绽开研究，目标是实现将工件从一个工作台运送到另一个工作台的手动、自动双模式掌握，要求在出现错误动作时能够实现手动操作使机械手恢复到一个较初始的状态。  二、机械手运送掌握的动作流程  　　机械手的基本结构如图1所示，主要由驱动机构和传动机构两部分组成，其中驱动机构的驱动信号由外部输入。  　　要实现将工件由一个工作台搬运到另一个工作台，机械手应掌握的动作流程包括：  图1机械手结构图  1.夹持机构2.立柱3.机座4.步进电机5.主动机构