三维旋转矩阵(大学).ppt

  1. 1、本文档共27页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
第7章三维变换 7.1简介 7.2三维几何变换 7.3三维坐标变换 第一页,编辑于星期二:十八点 六分。 7.1 简介 三维平移变换、比例变换可看成是二维情况的直接推广。但旋转变换则不然,因为我们可选取空间任意方向作旋转轴,因此三维变换处理起来更为复杂。 与二维变换相似,我们也采用齐次坐标技术来描述空间的各点坐标及其变换,这时,描述空间三维变换的变换矩阵是4×4的形式。 由此,一系列变换可以用单个矩阵来表示。 第二页,编辑于星期二:十八点 六分。 7.2 三维几何变换 7.2.1 基本三维几何变换 1. 平移变换 若空间平移量为(tx, ty, tz),则平移变换为 P(x,y,z) ? P’(x’,y’,z’) x y z 补充说明:点的平移、物体的平移、多面体的平移、逆变换 第三页,编辑于星期二:十八点 六分。 2. 比例变换 (1) 相对坐标原点的比例变换 一个点P=(x,y,z)相对于坐标原点的比例变换的矩阵可表示为 x y z 其中 为正值。 第四页,编辑于星期二:十八点 六分。 (2) 相对于所选定的固定点的比例变换 z x y ? (xf,yf,zf) z x y ? (xf,yf,zf) z x y ? (xf,yf,zf) z x y ? (xf,yf,zf) (1) (2) (3) 第五页,编辑于星期二:十八点 六分。 3. 绕坐标轴的旋转变换 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外,还需指定旋转轴。 若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴,则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。 规定在右手坐标系中,物体旋转的正方向是右手螺旋方向,即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。 第六页,编辑于星期二:十八点 六分。 (1)绕 z 轴旋转 x x x y y y z z z (2)绕 x 轴旋转 (3)绕 y 轴旋转 第七页,编辑于星期二:十八点 六分。 绕 z 轴旋转 绕 x 轴旋转 绕 y 轴旋转 第八页,编辑于星期二:十八点 六分。 旋转,则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图形变换的情况,将其旋转矩阵 中的元素添入相应的位置中,即 对于单位矩阵 旋转变换矩阵规律: ,绕哪个坐标轴 第九页,编辑于星期二:十八点 六分。 (1) 绕z轴正向旋转 角,旋转后点的z坐标值不变, x、y 坐标的变化相当于在xoy平面内作正 角旋转。 (2)绕x轴正向旋转 角,旋转后点的x坐标值不变, Y、z坐标的变化相当于在yoz平面内作正 角旋转。 第十页,编辑于星期二:十八点 六分。 即 这就是说,绕y轴的旋转变换的矩阵与绕x轴和z轴变换的矩阵从表面上看在符号上有所不同。 (3) 绕y轴正向旋转 角,y坐标值不变,z、x的坐标相当 于在zox平面内作正 角旋转,于是 第十一页,编辑于星期二:十八点 六分。 7.2.2 组合变换 物体绕平行于某一坐标轴的旋转变换。基本步骤: (1) 平移物体使旋转轴与所平行的坐标轴重合; (2) 沿着该坐标轴进行指定角度的旋转; (3) 平移物体使旋转轴移回到原位置。 x y z x y z (a) (b) y x z (c) x z (d) 第十二页,编辑于星期二:十八点 六分。 绕任意轴旋转的变换 (1)平移物体使旋转轴通过坐标原点; x y z P1 ? ? P2 x y z P’1 ? ? P’2 (1) (2)旋转物体使旋转轴与某个坐标轴(如z轴)重合; (3)关于该坐标轴进行指定角度的旋转; x y z P’1 ? ? P2’’ (2) y x z P’1 ? ? P2’’ (3) 第十三页,编辑于星期二:十八点 六分。 (4) 应用逆旋转变换将旋转轴回到原方向; (5) 应用逆平移变换将旋转轴变换到原位置。 x y z P’1 ? ? P’2 (4) x y z P1 ? ? P2 (5) 第十四页,编辑于星期二:十八点 六分。 例. 求变换AV,使过原点的向量V=(a,b,c)与z轴的正向一致。 x y z V x y z 实现步骤: (1)将V绕x轴旋转到xz 平面上; (2)再绕y轴旋转使之与z轴正向重合。 旋转角度的确定:绕x轴旋转的角度 等于向量V在yz 平面上的投影向量与z 轴正向的夹角。 x y z V=(a,b,c) V1=(0,b,c) V’ V’ 第十五页,编辑于星期二:十八点 六分。 根据矢量的点乘与叉乘,可以算出: 因此, 第十六页,编辑于星期二:十八点 六分。 类似地,可以求出: 第十七页,编辑于星期二:十八点 六分。 利用这一结果,则绕

文档评论(0)

158****0833 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档