《自动控制理论》第四章随堂测试及参考答案.pptVIP

二、设系统开环传递函数为 （1）试绘制系统根轨迹草图 三、系统开环传递函数为 （1）绘制系统根轨迹草图； 一、设系统开环传递函数为 试绘制系统根轨迹草图，并确定K1的稳定范围 （20分） （2）确定系统阶跃响应单调发散的K1范围； （3）确定系统阶跃响应振荡发散的K1范围； （4）确定系统阶跃响应衰减振荡（稳定）的K1范围； （5）确定系统阶跃响应无超调（稳定）的K1范围。 （30分） （2）如要求阻尼比?=0.5，试确定此时K1值、所有极点和性能指标ts(?=0.05) 以及系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差 （25分） 四、设系统结构图为右图所示，要求： （1）绘制T从0-〉+?变化时的根轨迹； （2）系统在欠阻尼状态下T的取值范围； （3）系统出现闭环重极点时的闭环传递函数和此时的T值. (25分) 第一页，编辑于星期三：一点 二十一分。 第四章随堂练习参考答案 一 三个开环极点（即根轨迹的起点）为： 渐近线倾角： 渐近线与实轴的交点坐标： 实轴上的分离点：由特征方程: 得 解得 分离角： 实轴上的根轨迹: (-?,-6],[-2,-1] 第二页，编辑于星期三：一点 二十一分。 由此绘制的系统根轨迹如右图： k1：的稳定范围： 根轨迹与虚轴的交点坐标：由劳斯判据得 第三页，编辑于星期三：一点 二十一分。 系统开环极点为： 无开环零点，三条根轨迹趋向无穷远 实轴上的根轨迹：（-?，0] 渐近线倾角： 渐近线与实轴的交点坐标： 无实轴上的分离点； 的出射角： 二 第四页，编辑于星期三：一点 二十一分。 根轨迹与虚轴的交点：用劳斯判据法可求得k1稳定范围: 与虚轴交点坐标： 绘制根轨迹图如下: 过坐标原点作|?|=60?等阻尼线,与根轨迹相交,量得交点坐标为:-0.9?1.9j 因n=3,m=0,根据闭环极点之和与开环极点之和的关系,可求得第三个闭环极点为 可知-0.9?1.9基本可作系统的共轭复数主导极点 可计算出 K1=9.5 第五页，编辑于星期三：一点 二十一分。 （1）二个开环极点（即根轨迹的起点）为： n=2，开环零点 ,m=1，有一条根轨迹趋向无穷远处 实轴上的根轨迹：(-?，-1]及[0，-2]； 这是典型的两个开环极点,一个零点的情况.其根轨迹在复平面上的部分为圆弧, 圆心位于(-0,0j),半径为: 根轨迹如下图所示: 三 （2）0?k1 0?0.54 （3）0.54k1 02 （4）2k1 07.46 （5）7.46 ?k1 0? 第六页，编辑于星期三：一点 二十一分。 四 （1）根轨迹如右图 （2）0?T 1欠阻尼 （3）T=1 第七页，编辑于星期三：一点 二十一分。