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1 计算机控制系统最少拍 最少拍控制系统设计 最少拍（有限拍）控制是一种时间最优控制方式。 设计目标：设计一个数字控制器D(z)，使系统在典型输入信号r(t)作用下，经过最少的采样周期，消除输出和输入之间的偏差，达到平衡。通常把一个采样周期称为一拍。 设计准则：1）单位阶跃输入 第1页/共34页 2）单位速度输入 3）单位加速度输入 典型输入信号的Z变换具有如下形式： 第2页/共34页 控制系统的调节时间就是误差e(kT)达到恒定值或趋于零的时间，根据误差的Z变换定义： 最少拍控制系统在典型信号输入时， ， e(kT)等于零或为恒定值时，系统调整结束。 因此，设计准则就是求出使k为最小的正整数N。 第3页/共34页 由于 ，误差E(z)与误差传递函数 和输入信号R(z)有关，因此，最少拍控制的设计是根据不同的R(z)选择 ，使 只有有限项，且项数(N)越少越好。 因为 如果选 能够消去E(z)分母的因子 则E(z)为 的有限多项式，因此， 可选为 第4页/共34页 式中， F(z)为 的有限多项式，当n=m时，且F(z)=