机电一体化创新实验报告.docx

机电一体化创新实验报告 根 根 线 机电一体化是以机械、电子技术为主的多门技术学科相互渗透、相互结合 过程中逐渐形成和发展起来的一门新兴边缘技术学科，是指在机构得主功能、动 力功能、信息处理功能和控制功能上引进电子技术，将机械装置与电子化设计及 软件 结合起来所构成的系统的总称。机电一体化技术是建立在机械技术，微电子 技术， 计算机和信息处理技术，自动控制技术，传感与测试技术，电力电子技术，伺服驱动 技术，系统总体技术等现代高新技术群体基础之上的一种高新技术。 它 是当前机械和电气技术发展的趋势，在不同的设备、装置或系统中，机械、电器、 计 算机、气动或液压、传动器融为一体是及其常见的。 实验主要内容 本次实验是在德国慧鱼公司生产的示教模型上开展的，实验系统分为五大系列， 能组合成数十种自动化工业设备模型，多功能的模拟机械装置，并实现电脑仿真运 行。模型由许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动控制元件组成，它把几何造 型、三维拼装和计算机语言有机地结合起来，借助于设置动态变量参 数则可设定机构 运动方向并建立运动学数学模型。 通过系统自带的计算机语言对 任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。它是机电一体化的产品，是由一套完 整的机械电子系统组成。 实验步骤： 1 、 了解各种元件的基本组成，分析机械装置的主要结构和部件机构的运动方式， 据装置图来组装“三自由度机械手” 2、 按照电路连线图将机械手的电机，计数器，行程开尖及限位开尖与计算机数据 连接好。 3 、 用软件 (LLwine) 对机械手进行自动控制，同时验证编程语言与模型的运动状 正确性。 4 、 观摩、测量并绘制机械结构运动简图 5 、 分析模型的装备设计及传动原理 6 创新设计，写实验报告 态的 三自由度机械手分析 1 机械结构主要结构：底座、机械手臂、机械爪等运动机构 共有 3 个自由度。 它用到 3 个电动机，分别为机械手开合控制电机、机械手摇臂 上下控制电机、机械手 转盘控制电机。 6 个行程开尖，其中 3 个限位开尖， 3 个计 数器。 功能：用相尖软件控制机械手搬运工件。底座系统：固定在桌面上，安装有控制 电路 板，并在底座上开有电源接口和信 号接口，方便数据交换。 转盘系统：转盘系统与底座系统之间通过蜗杆传动，蜗杆在电动机的驱动下带动转 盘 旋转。 电动机：电动机是动力，每个电动机的工作都由相尖软件来控制，从而使得机械手 可 以作预定的动作。在电动机的驱动下，立柱能够实现左右旋转运动；机械 手臂 能够 实现上下运动；机械手指接在机械手臂的终端，能够自由张合，使机械手可 手作取物等动作。 电源接口：外界电源通过该接口向整个系统提供能源。信号接口：计算机软件通 接口向系统提供数据命令。 以模拟人 过该 2 ?传动原理 三自由度机械手模型是采用了蜗轮蜗杆传动机构、螺杆机构和圆柱齿轮传动 机构 的组合机构。 由计算机的软件进行控制，由 3 台电动机分别驱动三传动机构，有 3 个自由 度， 分别对应于转盘、机械手臂、机械手的 3 个转动轴。转盘能够实现角度圆周旋 转，机 械手臂能够实现一定范围的上下摆动，机械手则能够实现张开和闭合动作， 以实现松 幵和夹紧物体。 通过 3 条传动链可以实现搬运物体的的搬运动作。 机械手的动作原理：转盘由电机 1 控制，转到工件被放置的地方（压紧 E6，由 计 数器 E2 进行计数），机械手臂向下运动（由 M2 提供能量，压紧 E3, 计数器 E4 进 行 计数），机械手指夹料，夹紧后机械手臂上摆一个设计时定的角度（压紧 手臂水平回转一个设定的角度（由 E2 统计立柱的旋转次数确定或者压 E3） ，机 械 紧 E6 ）， 机 械手臂下摆与上摆时相同的角度（由 E5 统计带动链轮的蜗杆旋转次数确定），机 械 手指张幵放料（压紧 E1 ），机械手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张 幵，准 备夹料。如此重复运动，则可将工件从初始位置移动到指定的位 置。 3.传动链 （1 传动链 1 ） 如图 A 所示：主要结构是蜗轮蜗杆齿轮传动机构，可以实现机械手绕转盘转 厂 J 蜗杆蜗轮传动 图 A （2 ）传动链 2 如图 B 所示：主要结构是由链传动机构来它可以实现机械手臂的上下摆动 由于链传动