理论力学课件3刚体平面运动.pptx

AvOBDOC§2 刚体的平面运动例 题 2 如图所示，半径为R的车轮，沿直线轨道作纯滚动（无滑动的滚动），已知轮心O以匀速vO前进。求轮缘上A，B，C和D各点的速度。 ? 例题AvOBωDO方向0R?？大小vCO 注意，为求车轮的角速度，可利用车轮作纯滚动的条件，它与地面接触点C 的速度为零，即CvC=0（?）因此§2 刚体的平面运动例 题 2解：1)基点法因为轮心O点速度已知，故选O为基点。应用两点速度关系，轮缘上C点的速度可表示为： 其中 vCO 的大小vCO =R ω ? 例题（ ? ）vAOAvDvAvDOvOvOBDA点：OvBOvBvCOvC=0B点：C其中：vOvOvOωD点：其中i ，j 为x，y 轴的单位矢量。§2 刚体的平面运动例 题 2求得ω之后，应用基点法，可求各点的速度如下： ? 例题yA（?）BDxOvB 车轮上CB线上各点的速度方向垂直于连线CB，故B点速度大小为CvOω（方向如图）§2 刚体的平面运动例 题 22）瞬心法 轮上与地面接触点C的速度为零，为车轮瞬心。利用已知速度vO，可求得车轮的角速度为此ω与以O点为基点求出的角速度ω完全相同，说明图形的角速度与基点选择无关。 同理，可求得轮缘上其它各点的速度，结果同前。 ? 例题BψuOA§2 刚体的平面运动例 题 3 在图中，杆AB长l，滑倒时B 端靠着铅垂墙壁。已知A点以速度u沿水平轴线运动，试求图示位置杆端B点的速度及杆的角速度。 ? 例题? 例题§2 刚体的平面运动例 题 3BvA =uvBvBA方向ωABu？l?AB？大小ψuOA所以( ? )§2 刚体的平面运动例 题 3解法一、选A点为基点， A点的速度vA=u，则B点的速度可表示为 解：1)基点法 式中vB方向沿OB向下，vBA方向垂直于杆AB? 例题PBωABvB(?)ψuOA（ ）§2 刚体的平面运动例 题 3 因为杆AB上A点和B点的速度方向均已知，故可求出杆AB的速度瞬心在P点。2) 瞬心法注意到 vA = u ，所以可以求得所得结果自然与前相同，但求解步骤更简单。 ? 例题CBAOvA§2 刚体的平面运动例 题 4 在双滑块摇杆机构中，滑块A和B可沿水平导槽滑动，摇杆OC可绕定轴O转动，连杆CA和CB可在图示平面内运动，且CB=l。当机构处于图所示位置时OC?CB，已知滑块A的速度vA，试求该瞬时滑块B的速度vB以及连杆CB的角速度ωCB。 ? 例题§2 刚体的平面运动例 题 4? 例题方向大小？？CBAOvAvAvCAvC（方向如图）§2 刚体的平面运动例 题 4解：基点法 杆OC作定轴转动，AC 和BC 均作一般平面运动。对杆AC，选点A为基点，注意该瞬时vC恰好沿杆CB，则点C的速度为 vA其中点C相对于基点A速度vCA垂直于CA。故由几何关系直接求得C点的速度vC的大小 ? 例题大小？？方向CvBCBAOvAvA（ ）vBvCAvCvC§2 刚体的平面运动例 题 4对于连杆CB，以C为基点，则点B的速度为 由图可求得滑块B 速度的大小 ? 例题ωCBC（ ?）vBCOBAvAvAvBvCAvCvC§2 刚体的平面运动例 题 4点B相对于基点C 的速度vBC的大小为 故杆CB 在该瞬时角速度的大小 ? 例题CBAOvA§2 刚体的平面运动例 题 5 在双滑块摇杆机构中，滑块A和B可沿水平导槽滑动，摇杆OC可绕定轴O转动，连杆CA和CB可在图示平面内运动，且CB=l。当机构处于图所示位置时OC?CB ，已知滑块A的速度vA，试求该瞬时滑块B的速度vB以及连杆CB的角速度ωCB ，试用速度瞬心法求解。 ? 例题P1vCvAP2CvBAOB§2 刚体的平面运动例 题 5解： 速度瞬心法 先求杆AC 的速度瞬心。由点A和C分别作出其速度vA和vC的垂线，得交点P1，即杆AC 的速度瞬心。由图可知，AP1=CP1，所以 同样，由点C，B速度vC ， vB的已知方向，可求出连杆CB的速度瞬心P2。? 例题P1vCvACP2AOBvB§2 刚体的平面运动例 题 5因为 于是滑块B 速度的大小为 其方向水平向右。 ? 例题 如图平面铰链机构。已知杆O1A的角速度ω1 ，杆O2B的角速度ω2，转向如图，且在图示瞬时，杆O1A铅直，杆AC 和O2B水平，而杆BC对铅垂线的偏角 ；又O2B=b，O1A=b。试求该瞬时C 点的速度。O2yBω2ACxω1O1§2 刚体的平面运动例 题 6? 例题§2 刚体的平面运动例 题 6? 例题? 例题O2yBω2（ ）AC（ ）xω1O1（1）（2）比较以上两式，有§2 刚体的平面运动例 题 6解：先求点A、B的速度，有以点A为基点求点C的