一个模块化机器人平台的设计.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 一个模块化机器人平台的设计  文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计，接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系统的设计方法及详细实现细节，最终使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人，并对这些机器人系统进行了仿真和试验。  随着机器人技术的发展，机器人已应用于工业、军事、医疗、教育及家庭服务等领域。然而受到通用性和成本等因素的制约，人们所期望的机器人在各行各业中的普及未能很好地实现。从理论上而言，机器人是一种可编程的多功能柔性设备，能够通过转变自身的程序来满意不同工作任务的要求，但实际上机器人基本上都是依据特定的任务来开发的，具有固定的结构和功能，并且使用的工作环境也被限制在一定的范围内，无形中增加了使用的成本，阻碍了其在应用领域的推广。  解决以上问题的根本方法是转变传统的机器人设计思想。模块化作为一种新的设计方法和思维方式，已广泛应用于产品的研发和设计中。模块化技术应用于机器人领域开始于20世纪80年月，模块化机器人平台由一套具有不同尺寸和性能特征的模块组成，通过这些模块能快速装配出最适用于完成给定任务的机器人。相比传统机器人，模块化机器人具有柔性高、容错性强和自修复能力强、成本低等优点。  目前，国内外众多的科研机构、公司都投入到模块化机器人的研究、设计、制造当中。但现有的模块化机器人平台或多或少存在以下缺陷：  (1)模块类型单一，能够搭建的机器人系统少；  (2)模块的价格昂贵；  (3)主动模块的输出力矩小，系统的性能不高；  (4)没有完全实现硬件与软件的模块化以及硬件模块与软件模块的对应。  笔者所在试验室针对以上缺点，开发了一个新的多用途、低成本的模块化机器人平台。文中主要介绍了模块化机器人平台硬件和软件系统的设计及特定功能机器人系统的构建，并通过试验验证了该模块化设计方法的可行性。  1系统设计  模块化机器人平台的设计包括3个层次：总体设计、模块设计及模块化产品设计，其中总体设计包括模块分解以及模块连接两个方面。  1.1模块分解  依据模块的定义，模块是具有某种确定功能的独立单元。功能是构成模块的依据，也是进行系统分解的依据。模块可以按其物理功能(例如机械、电气、软件)为单元构成，也可按系统的组成结构为单元构成。机器人作为一个复杂的机电系统，涉及机械、电子、掌握、软件等领域。因此，以机械结构为依据、其它各种功能模块以机械结构模块为载体参与到系统，是一种抱负的模块分解方法。通常，模块化产品的构成模式可用一个简洁的公式表达：新产品(系统)=通用模块(不变部分)+专用模块(变动部分)。依据上述依据和思想以及机器人结构的特点，文中将模块化机器人平台分解成关节模块(即通用模块)和功能模块(即专用模块)。模块化机器人平台的系统构架如图1所示。 图1模块化机器人平台构架 关节模块是构建模块化机器人的基础，其设计遵循以下原则：独立性，每个模块都是一个独立的机电系统，包含传动装置、驱动装置、传感系统以及通信接口；完整性，每个模块都可以单独地实现运动掌握和力矩掌握；可集成性，多个模块可以在上层掌握器(上位机)掌握下组成特定的分布式系统，协调、有序地实现特定功能。  功能模块是为扩展特定系统设计的辅助单元，目前针对不同的机器人系统开发了用于双足步行和轮式移动的足/轮模块、用于爬壁机器人的吸附模块以及用于遥操作的Joystick模块等几个功能模块。