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PAGE 1 PAGE 1 PLC 的喷涂机器人控制设计  本文针对当前中小家具企业对性价比高，针对性强的喷涂机器人有较大需求现状，设计了一种基于PLC掌握的喷涂机器人掌握系统，系统设计包括机器人掌握核心，掌握柜主电路和掌握电路，掌握软件以及喷涂对象跟踪等设计。该系统经试验室现场调试，实现了喷涂机器人的五轴协调运动喷涂的要求，对喷涂机器人的实际应用具有一定参考意义。  　　当前，国内中小型家具喷涂企业，在实行家具喷涂作业时普遍采用人工手持喷枪作业的方式。在浙江省实行“机器换人”工程之际，本文研制一套可以代替人工作业的机器人对家具进行喷涂。目前，国内外许多公司研制的喷涂机器人普遍采用手臂关节型机器人，该型机器人移动速度快，掌握敏捷，但这类机器人大多数采用专用掌握器，掌握结构封闭，修理复杂，购买价格高。为了能在中小型企业中应用普及，本课题小组设计了一款系统开放性好，掌握简便，机械结构混合的喷涂机器人。  1机器人结构分析与掌握方案  　　1.1系统机械结构  　　机器人主要应用于各式家具门的喷涂，因此对机器人的机械结构设计以门喷涂实际需求为动身点。机器人主要任务是完成对门的两侧面和正面的喷涂，对机器人关节敏捷转动有一定要求。从喷涂精度，作业占用空间和喷涂敏捷性等角度考虑，机器人采用五自由度活动关节，混合型机械结构的设计方案。混合型机