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自动控制原理辅导资料六 主 题 ：时域分析法的辅导文章——稳定性、稳态误差分析 学习时间 ：2012 年 11 月 5 日－11 月 11 日 内 容 ： 我们这周主要还是学习课件第 3 章时域分析法的部分内容。 希望通过下面的内容能使同学们加深 对时域分析法的相关知识的理解。 一、稳定性（ 重点掌握内容 ） 1. 稳定性的基本概念 如果系统受到扰动，偏离了平衡点，但当扰动消失后，能回到平衡点，称这个系统是稳定的，反 之，就是不稳定的。 2．线性系统稳定的数学条件 设系统原平衡点为 c0 (t ) 0 。现在加入扰动输入 n (t ) (t ) ，即 N ( s ) 1 。 设扰动输入引起系统输出的闭环传递函数为 m m 1 C ( s ) b s b s ... b s b n 0 1 m 1 m W n ( s ) n n 1 ( m n) （1） N (s ) s a 1 s ... a n 1 s a n 输出的拉普拉斯变换为 m ( s z j ) bm j 1 C ( s ) C n ( s) k r （2 ） a n 2 2 ( s i ) ( s 2 i i s i ) i 1 i 1 式中 k 2 r n 。 对（ 2）式进行等效变换写成部分分式和的形式，并取拉普拉斯反变换得 k r t t c ( t ) c n ( t ) C i e i e i ( A i cos i t Bi sin i t ) （3） i 1 i 1 式中，系数 C i , A i , B i 由系统结构参数决定 。 对式（ 3）分析如下： 第 1