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2013年山东省大学生机器人大赛机器人创意项目 2013年山东省大学生机器人大赛机器人创意项目 探※※※※※※※※※※※※※※※※※※※ 探 2013年山东省大学生机器人大赛 探 探 机器人创意项目组参赛作品 探 探※※※※※※※※※※※※※※※※※※※ 仿鱼机器人 M icropfoccisor - Pcriphcfnls Auininuni ［：xo$kclcton Ker hiirtie Ptuu AlHCTHiO Joint 2Sw Kchcirc Joint 2 Sw Kchcirc Joint 4 (hnjiTicnhd qs NiH (4.8V) Joint 1 〕i hi (at Front mHead f Forebodj(at Front mow Head + Forrbodv (at Front m Head f Forebodj u vie a -AjL -AjL (bl Top (b) 1 1P X ICA 山东科技大学信息与电气工程学院 二0—三年六月 目录 TOC \o 1-5 \h \z 引言 1 \o Current Document 机械与结构设计 2 \o Current Document 2.1鱼的身体结构 2 \o Current Document 2.2鱼的各种推进方式 3 \o Current Document 2.3几种机器鱼机构比较与分析 3 \o Current Document 集成红外传感器的仿鱼机器人 6 \o Current Document 3.1集成红外传感器的机器鱼设计方案 7 \o Current Document 3.2仿生机器鱼的基本运动 9 \o Current Document 3.3仿生机器鱼的智能控制策略 10 \o Current Document 控制系统硬件设计 12 \o Current Document 4.1控制系统硬件设计思想 12 \o Current Document 4.2主控制芯片及控制系统 13 \o Current Document 4.3舵机的构造及控制方法 13 4.4 PC机与单片机间通讯 错误！未定义书签。 \o Current Document 结论 14 \o Current Document 参考文献 14 仿鱼机器人 1.引言 随着人类社会的急速发展，人口的急速增长，人类面临很严重的发展的压力， 陆地资源的过度采集已经使各国不断向海洋，太空寻求更多的资源。而相对于太 空，占地球大部分表面积的海洋自身蕴含着丰富的食物、 矿产等资源，而且也是 重要的运输及军事战略空间，与任何一个国家的生存发展息息相关。 为了充分利 用海洋资源，各种船只，潜水艇及水下机器人等被广泛的使用和设计， 这些水上 及水下作业的机器已经拓展了我们的生存空间， 但是残酷的竞争激励人们不断探 索高效、高机动性的水下推进控制技术。目前传统的水下推进系统多采用螺旋桨 和叶轮式等原理的常规推进器，并多以电磁马达或液压马达驱动。 这些常规推进 器的存在能源利用低、结构尺寸及重量大、受扰能力差，噪音大，隐蔽性差，可 靠性差等缺点。而且常规的推进方式驱动水下运动装置存在启动、加速性能弱， 运动灵活性差等缺点，受承载空间和能力的影响会限制其作业时间和范围， 从而 限制了它的应用。 采用波状摆动推进的鱼类，有着卓越的游动能力，就像飞机与雷达的研制， 人们发现鱼类在水中游动时，可以本能的利用流体力学的原理，减小阻力提高推 力。十几亿年的进化使鱼类能够以最科学的方式驾驭水流， 以达到高速，高效的 游动。大多数鱼类的游动推进效率在 80%以上，鲹科鱼类的推进效率可以超过 90%，而传统的推进方式的推进效率平均仅为 40%-50%左右。鱼类可以在不减 速情况下迅速改变方向，转弯半径仅有体长的 10%-30%，而船的转弯半径要比 本身长度大一个量级，且通常在转弯前先要减速一半；梭子鱼可以以25倍的重 力加速度迅速起动来猎取食物，海豚的加速度可以达到 20-50倍的重力加速度。 鱼类优良的游动运动方式给人类提高水下机器人系统的推进操控性能及与水环 境的交互性能带来了希望。 鱼类的高速，高效游动，吸引着学者们研究鱼类的推进机理， 并利用所研究 的推进机理研制一些水下仿生学机器人， 已验证其高效，高速的性能，并希望在 实际的船只、潜艇等水上水下作业的器械上加以利用，以提高其机动性和效率。  机械与结构设计 2.1鱼的身体结构 由于鱼类的生活习性和生活环境的不同， 鱼的种类是也多种多样的，水作为 鱼类的游动介质，其难压缩性和高密度性在鱼类的进化中具有重要的作用， 导致 了大多