AGV机器人在柔性制造系统中的应用.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 AGV机器人在柔性制造系统中的应用  在分析了AGV机器人系统结构及功能实现的基础上，开发了以嵌入式工控机为平台的基于无线通讯的AGV机器人。作为堆垛机应用于自动立体仓库系统，该AGV机器人能够满意各种功能需求。  自动导引小车(AGV)是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。AGV具有自动化程度高、安全、敏捷等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。我们开发的该AGV机器人用于柔性制造系统的立体仓库单元，采用光电导引方式实时检测并掌握正确的运动方向，作为堆垛机根据系统指令自动存放、搬运仓库中的半成品、成品等零件到规定的位置，从而实现数字化车间物料的自动搬运。  1AGV机器人功能模块的组成  该AGV机器人由AGV车体、掌握系统、转向驱动装置、光电导引系统、无线通讯系统、蓄电充电装置及安全装置等模块组成。本AGV机器人的掌握系统基于IPC的主掌握器、数据采集卡、无线网络(无线网卡、无线接入点)等技术的综合运用，将整个掌握系统与有线网络进行无缝集成，利于分布式掌握系统的实现，本系统构成如图1所示。  图1AGV机器人系统结构框图  AGV机器人车体部分由车身和机械手组成。机械手可进行伸缩、上下及旋转等操作；掌握系统是系统的中枢，它将电机驱动、传感器信号、定位算法、机械手动作及无线通讯等功能整合在一起，完成上位机对AGV机器人发出的运动方向、装卸、停靠及避障等掌握指令。转向驱动装置由车轮、驱动电机、光电传感器及掌握电路组成；光电导引系统利用左右驱动轮差动调速保证AGV沿正确轨道运行；无线通讯系统实现AGV机器人与主控计算机(上位机)的通信，主控计算机与AGV机器人上的嵌入式工控机均配置无线数据通信卡；蓄电池采用48V的直流蓄电，保证连续工作12h；安全装置利用一些红外线传感器进行避撞、避障检测，对人及设备进行安全保护。  2AGV机器人功能模块的程序实现  本系统采用工业掌握微机(IPC)作为主掌握器，安装了winddos2000(Server版)操作系统，掌握系统的开发平台为VisualC++6．0，使用MFC进行程序开发。在系统程序的编写过程中，考虑到windows系统是抢先式的多任务操作系统，因此在实时掌握系统中，采用多线程技术编程，提高程序响应实时操作的能力。程序中采用了4个线程分别为：纠偏线程(CwinThread*m_Pjp)，是程序主线程；左电机PWM线程(CWinThread*m_pPWMleft)；右电机PWM线程(CwinThread*m_pPWNright)；主控界面线程(CMainCtlThread*m_pMainCtlThread)。利用消息处理函数实现电机差动调速目的。  2.1AGV机器人行走模块  机器人的行走由直流电机驱动，条形码读取装置及各种传感器信号通过采集转换电路，经过I/O转换基板及PCI数据采集卡与工控机进行数据交换，工控机对数据进行运算处理后发出PWM输出信号经小车隔离驱动、升降隔离驱动分别对小车电机及又手电机进行差动掌握。16位光电传感器高、低8位的状态分两次读取，得到的数值需屏蔽掉前(或后)两位，得到的数据假如是0X0380、0x01c0、0x01E0或0x0780，就认为在中间位置，偏差为0；假如得到的是其他数据，需与0x03c0比较，求出偏差值。建立在AGV机器人运行趋势的变化上，本次偏差值与前次相比较，假如偏差趋势变大，分左偏、右偏两种状况分别调用左偏、右偏函数进行差动纠偏，即驱动左轮或右轮移动；假如偏差未变或偏差趋势减小，机器人连续沿直线移动直到接收到停止信号为止。  2.2任务接受模块  AGV机器人嵌入式工控机及其上位机都安装有用于分布式掌握系统的CORBA软件，两者都作了IDL接口定义，通过编程AGV能实时接受上位机管理系统给出的路径运行指令及机械手动作指令，经车载机软件处理后可直接变为AGV机器人的执行指令。车载机的嵌入式工控机通过无线路由器和无线网卡组成一个无线局域网，使上位机发送的任务信息、行走路径等数据通过网络传送到车载计算机。  2.3机械手动作模块  AGV机器人升降机构、伸缩叉机构的运动掌握及机械手旋转掌握由循环线程向主线程(视类)发消息来实现。在循环线程函数体中实时检测启、停开关量的变化，然后向主线程发送自定义消息，详细操作由消息响应函数完成，从而实现机械手的升降、伸缩及旋转掌握。  3AGV机器人在柔性制造系统中的应用