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Fanuc 机器人 IO 配置和 UI/UO 配置 说明：这几天直接跳转发送 Fanuc 部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要 给大家分享 Fanuc 机器人的 IO 分类以及 CRMA15、 CRMA16的 IO 分配， UI/UO 的分配。 一、 Fanuc 机器人 IO 种类 1、 Fanuc 机器人 IO 分类 I/O （输入/ 输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备 进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。 （1 ）通用 I/O 通用 I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O 信号，通用 I/O 有如下三类。 I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。 ? 数字 I/O ： DI ［ i ］／ DO ［ i ］ 个数： 512/512 ? 群组 I/O ： GI ［ i ］／ GO ［ i ］ 个数： 100/100 ，范围： 0-32767 ? 模拟 I/O ：AI ［ i ］／ AO ［ i ］ 个数： 64/64 ，范围： 0-16383 （2 ）专用 I/O 系统定义的专用 IO 信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经 确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。 ? 外围设备（ＵＯＰ）： UI ［ i ］／ UO ［ i ］ 个数： 18/20 ? 操作面板（ＳＯＰ）： SI ［ i ］／ SO ［ i ］ 个数： 15/15 ? 机器人 I/O ： RI ［ i ］／ RO ［ i ］ 个数： 8/8 3 、 Fanuc 机器人图片（图片来自百度网络） 二、 Fanuc 机器人通讯 IO 模块 1、 Fanuc 机器人硬件种类和机架号 机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。 ? 0 ＝处理 I/O 印刷电路板 ? 1～ 16 ＝ I/O 单元 MODELＡ／Ｂ ? 32 ＝ I/O LINK 从动装置 ? 48 ＝外围设备控制接口（ CRMA15、 CRMA16） 2 、 Fanuc 机器人 CRMA15、 CRMA16插槽 插槽系指构成机架的 I/O 模块部件的号码。 ? 使用处理 I/O 印刷电路板的情况下， 按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、 ２．．．。 ? 使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。 ? I/O LINK 从动装置以及外围设备接口 (CRMA15, CRMA16) 下始终为１。 3 、接线实物图 （1 ）紧凑型控制柜 CRMA15/CRMA16面板插头 （2 ）外引实物端子台图片 二、 CRMA15/CRMA16标准配置 1、硬件 CRMA15/CRMA16和 Fanuc 机器人标准分配 R-30iA Mate 控制装置备有输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据 实际需要，把硬件 28 个输入点和 24 个输出点分配给 Fanuc 机器人系统 512DI/512DO 信 号 ， 进 行 一 对 一 对 接 。 外 围 设 备 控 制 接 口 的 信 号 的 标 准 分 配 为 DI[81-88] 、 DI[101-120] 和 DO[81-84] 、 DO[101-120] 。此外，在 LR 搬送软体中，外围设备 I/O 上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下： 信号