Creo的摇杆式变形履带机器人移动平台的分析与仿真.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 Creo的摇杆式变形履带机器人移动平台的分析与仿真  利用CreoParametric进行了摇杆式变形履带机器人移动平台的三维建模，并对其进行了运动仿真，依据这些仿真的分析结果，验证了其机构分析结果的正确性，使摇杆式变形履带机器人移动平台的设计效率与牢靠性大大提高。  目前，无论是在军事侦察，还是在灾难探测等各领域中，机器人都占据了非常重要的地位，其移动平台的越障能力直接影响了其功能的发挥，因此需要一个具有良好地形适应性的机器人移动平台。本文所阐述的摇杆式变形履带机器人移动平台既能克服人工建筑的结构化地形，又要能克服自然形成的或灾后形成的非结构地形，是一种适应全地形的机器人移动平台，借助美国PTC公司的Creo可以便利的完成其设计与仿真分析的工作，大大提高设计效率。  l移动平台的机构分析  1.1变形履带的工作原理  在样机制造中，通常使用的履带是橡胶履带，依靠带轮与橡胶履带之间的摩擦传递动力，并克服阻力使履带转动而产生作用。如下图所示为变形履带机构的简化模型，理论上，橡胶履带的总长度是不变的，由图1所知，橡胶履带的总长为四个连杆的总长度与四个圆弧线的总长度之和，即： 图1变形履带机构的理论模型 1.2机构越障能力分析  1.2.1适应地形分析  目前，各高校或机器人研