过程控制本第7章上.pptVIP

7.1.2串级控制系统特点及其分析 将串级控制系统等效成单回路控制系统讨论。;7.1.2.1改善被控过程的动态特性 控制通道等效副对象的传函：;Gc1(s);Gc1(s);7.1.2.2 抗干扰能力增强 对于进入副回路的干扰，串级控制和单回路控制前向通道的区别：;干扰通道的传函：; K02 * K02 说明干扰通道的影响力降低； T02 * T02 说明干扰通道时间常数缩短，即副回路的控制速度快。 ;Gc1(s);; ;;串级系统特点总结： ①对进入副回路的干扰有很强的克服能力； ②改善了被控过程的动态特性，提高了系统的工作频率；对进入主回路的干扰控制效果也有改善； ③对负荷或操作条件的变化有一定自适应能力。; ;2．副回路的选择 副回路设计中，最重要的是选择副回路的被控参数（串级系统的副参数）。副参数的选择一般应遵循下面几个原则： ①主、副变量有对应关系 ②副参数的选择必须使副回路包含变化剧烈的主要干扰，并尽可能多包含一些干扰 ③副参数的选择应考虑主、副回路中控制过程的时间常数的匹配，以防“共振” 的发生 ④应注意工艺上的合理性和经济性;3．主、副调节器调节规律的选择 在串级系统中，主参数是系统控制任务，副参数辅助变量。这是选择调节规律的基本出发点。 主参数是生产工艺的主要控制指标，工艺上要求比较严格。所以，主调节器通常选用PI调节，或PID调节。 控制副参数是为了提高主参数的控制质量，对副参数的要求一般不严格，允许有静差。因此，副调节器一般选P调节就可以了。 ;4．主、副调节器正、反作用方式的确定 对串级控制系统来说，主、副调节器正、反作用方式的选择原则依然是使系统构成负反馈。 选择时的顺序是： 1、根据工艺安全或节能要求确定调节阀的正、反作用； 2、按照副回路构成负反馈的原则确定副调节器的正、反作用； 3、依据主回路构成负反馈的原则，确定主调节器的正、反作用。;以管式加热炉为例，说明串级控制系统主、副调节器的正、反作用方式的确定方法。 1、从生产工艺安全出发，燃料油调节阀选用气开式（正作用）。一旦出现故障或气源断气，调节阀应关闭，切断燃料油进入加热炉???确保设备安全。;2、副回路中，调节阀开大，炉膛温度升高，测量信号增大，说明副对象和变送器都是正作用。为保证副回路为负反馈，副调节器应为反作用方式。;3、对于主调节器，调节阀开大，炉膛温度升高时，原料油出口温度也升高，说明主对象和主变送器也都是正作用。为保证主回路为负反馈，主调节器也应为反作用方式。;5．串级系统的工业应用 当生产工艺要求高，采用简单控制系统满足不了工艺要求的情况下，可考虑采用串级控制系统。串级控制系统常用于下面一些生产过程。 1）容量滞后较大的过程 2）纯滞后较大的过程 3）干扰幅度大的过程 4）非线性严重的过程;7.1.3.2串级控制系统的参数整定 有逐步逼近法、两步整定法和一步整定法。 1．逐步逼近法 依次整定副回路、主回路。并循环进行，逐步接近主、副回路最佳控制状态。 2．两步整定法 系统处于串级工作状态，第一步按单回路方法整定副调节器参数；第二步把已经整定好的副回路视为一个环节，仍按单回路对主调节器进行参数整定。;3．一步整定法 所谓一步整定法，就是根据经验，先将副调节器参数一次调好，不再变动，然后按一般单回路控制系统的整定方法直接整定主调节器参数。; ;例 换热器出口温度反馈控制系统;为了改变事后调节的状况，提出前馈控制的思路：根据冷物料流量Q的大小，调节阀门开度。 ;Gb(s);补偿原理 如果补偿量和干扰量以同样的大小和速度作用于被控变量，且作用方向相反的话，被控变量不变。 ;得：;前馈控制的特点： ①前馈控制器是按是按照干扰的大小进行控制的， 称为“扰动补偿”。如果补偿精确，被调变量不会变化，能实现“不变性”控制。 ②前馈控制是开环控制，控制作用几乎与干扰同步产生，是事先调节，速度快。 ③前馈控制器的控制规律不是PID控制，是由对象特性决定的。 ④前馈控制只对特定的干扰有控制作用，对其它干扰无效。;3．前馈控制的局限性 ①实际工业过程中的干扰很多，不可能对每个干扰设计一套控制系统，况且有的干扰的在线检测非常困难。 ②前馈控制器的补偿控制规律很难精确计算，即使前馈控制器设计的非常精确， 实现时也会存在误差，而开环系统对误差无法自我纠正。 因此，一般将前馈控制与反馈控制结合使用。前馈控制针对主要干扰，反馈控制针对所有干扰。;7.2.2前馈控制系统的结构 前馈控制的结构有静态补偿和动态补偿。 1．静态前馈控制系统 所谓静态前馈控制，是前馈控制器的补偿控制规律，只考虑静态增益补偿，不考虑速度补偿。;静态前馈系统结构简单、易于实现，前馈控制器就是一个比例放大器。但控制过程中，动态偏差依然存在。 2．动态前