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线性系统的状态空间描述 系统描述中的基本概念 1、 系统:一些相互制约的部分所构成的整体。 2、 输入和输出: 输入: 由外部施加到系统上的全部激励 输出: 从外部量测到的来自系统的信息 3、 系统数学描述的两种类型: 1) 系统的外部描述→传递函数 2) 系统的内部描述→状态空间表达式 4、松弛性: 系统描述中常用的基本概念 5、线性: 一个松弛系统,当且仅当对任何输入 及任意常数 , 均有 则该系统称为线性的,否则为非线性。 6、定常性(时不变性): 基本概念续 (可加性) (齐次性) 一个松弛系统当且仅当对任何输入u和任意实数, 均有 则称系统是定常的,否则称为时变的。 状态空间的基本概念 状态空间的基本概念 1、状态 系统在时间域中的行为或运动信息的集合 2、状态变量 完全表征系统运动状态的最小一组变量。一般记为 3、 状态向量 描述系统状态的n个状态变量看作向量 的分量 4、状态空间 以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间、 状态空间的基本概念 续 状态空间描述法示意图 线性连续时间系统状态空间表达式 状态空间描述法示意图 状态空间的几个重要概念 线性离散时间系统 状态空间表达式: 线性定常系统 状态空间表达式 A为系统矩阵 B为输入矩阵 C为输出矩阵 D为输入-输出矩阵,一般控制系统中,通常情况 D=0。 输入向量用u(t)表示,个数为:p个 输出向量用y(t)表示,个数为:q个 状态向量用x(t)表示,个数为:n个 状态空间表达式 状态空间的几个重要概念 线性离散系统 状态空间表达式: 一、不同系统状态空间表达式的特点——又称动态方程 动态方程 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 4、线性定常系统:若A,B,C,D与时间无关,为常数。 二、状态空间表达式的结构图 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 状态空间表达式的结构图 绘制步骤:1)在适当位置画出积分器,其个数=状态变量个数 每个积分器的输出等于对应的状态变量 2)由状态方程和输出方程画出加法器和比例器 3) 箭头连接各部分 绘制步骤 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 【例】 分析:本系统状态变量有三个 一个输入量u,一个输出量y,(p=1,q=1) 解: 系统结构图(或状态变量图)如下: 绘制结构图 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 1、从系统的动态结构图出发 三、 状态空间表达式的建立 1、从系统的动态结构图出发 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 解: 状态变量的选取有三种途径: (1)选取系统的储能元件的输出量作为状态变量----从机理 出发 (2)选取系统的输出量及其各阶导数 (3)选择使系统状态方程为某标准形式的变量 2、从系统机理出发 2、从系统机理出发 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 [例]、列写RLC网格的电路方程,选择几组状态变量并建立相应的状态空间 表达式。 解: 法一:选 为系统的状态变量 则 例9-1 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 解: 写成矩阵-向量形式为: 法二:选 为系统的状态变量 则 写成矩阵-向量形式为: 例9-1续 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 结论: (1)、状态变量选取具有非唯一性,但状态变量个数相同=系统的阶次; (2)、状态变量具有独立性; (3)、不同组状态变量之间可做等价变换,称作状态的线性变换。 例9-1续 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 【例】试列写机械运动系统以质量M 的位移y为输出的状态空间表达式。 M k f y F(外力) u = F 例题 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 3、从微分方程出发 a、 系统输入量中不含导数项 关键:选取输出量导数为状态变量 3、从微分方程出发 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 则: 原则:使状态方程不含u的导数。 系统输入量中含有导数 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 由上式求导得: 整理得: 则: 续 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 注 意:这种方法不适用。 可先将微分方程画为传递函数,然后再由传递函数建立状态空间表达式。 注 意 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 例题 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 4、从