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亦求索 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断捉岀新要 求。 由于微电 / 技术和计算软、駛件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械 手技术快速 发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低 廉、维修力便和 系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有 重要地位。本文讲述 的气动机械手有气控机械手、 XY 轴幺幺杠组、转盘机构、旋转基座等机 械部分组成。主要作用 是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流 水线中，使零件搬运、货物 运输更快捷、便利。 - 四轴联动简易机械手的结构及动作过程 机械手结构如下图 1 所示，有气控机械手 （1）、 XY 轴丝杠组 （2） 、转盘机构 （3）、 旋转 基座 （4） 等组成。 工学网 图 1 机械手结构图 其运动控制方式为 : （1） 由伺服电机驱动可旋转角度为 360。的气控机械手（有光电 11 亦求索 传感器确定起始 0 点）： （2） 由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿 X、 Y 轴移动（有 x、 y 12 路漫漫其修远兮，吾将上下而求索 ? 百度文库 轴限位开关）： （3） 可回旋 360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转（其电气拖 由宣流电动机、光电编码器、接近开关等组成〉； （4） 旋转基座主要支撑以上 3 部分： 机械手的张合由气压控制（充气时机械手抓紧，放气时机械手松开）。 动部分 （5） 气控 其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动， 同时 另?路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物 的方位 处，然后充气，机械手夹住货物。 步进电机驱动纵轴上升，另 ?个步进电机驱动横轴开始向前走：转盘直流电机转动使 机械 手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀 放气，机 械手松开货物：系统回位准备下 ?次动作。 二控制器件选型 为达到持确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下： 1.步进电机及其驱动器 机械手纵轴 （Y 轴）和横轴 （X 轴）选用的是北京四通电机技术有限公司的 42BYG250C 型两相 混合式步进电机，步距角为 0.9 °/1.8 ，°电流 1.5A? Ml 是横轴电机，带动机械手 机构伸、缩； M2 是 纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。所选用的步进电机驱动器是 SH-20403 型，该驱动器采用 10? 40V 庖流供电， H 桥双极恒和电流驱动，最人 3A 的 8 种输 出电流可选，最人 61 细分的 7 种细 分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有 脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶 劣的工况环境，捉供节能的 Pl 动半电流方式。驱 动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应 较宽的电压范圉，用户可根据各自情况在 10? 10VDC 之间选择。 ?般来说较高的额定电源电压有 利于捉高电机的高速力矩，但却会加 人驱动器的损耗和温升。本驱动器最人输出电流值为 3A/相 （峰值），通过驱动器面板上六 位拨码开关的第 5、 6、 7 三位可组合出 8 种状态，对应 8 种输! B 电流，从 0.9A 到 3A 以配 合不同的电机使用。本驱动器可捉供整步、改善半步、 4 细分、 8 细分、 16 细分、 32 细分 和 64 细分 7 种运行模式，利用驱动器而板上六位拨码开关的第 1、 2、 3三位可组 合出不同 的状态。 2.伺服电机及其驱动器 22 路漫漫其修远兮 ? M 将匕卞而求索 机械手的旋转动作采用松下伺服电机 A 系列小惯量 MSMA5AZA1G, 其额定输出 50W、 100/200V 共用 , 旋转编码器规格为增量式（脉冲数 2500p/r. 分辨率 10000p/r. 引出线 11 线）；有油 封，无制动器，轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法，使速度频率 响应捉高 2 倍，达 到 500Hz : 定位超调整定时