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医学图像处理 9.3 搜索空间（几何变换） 图像的变换模型 单击此处编辑母版标题样式 反 转 旋 转 平 移 缩 放 投 影 扭 曲 刚体变换 ★ ★ ★ 仿射变换 ★ ★ ★ ★ 投影变换 ★ ★ ★ ★ ★ 非线性变换 ★ ★ ★ ★ ★ ★ 变换有线性和非线性变换。线性变换包括刚性变换（rigid body transformation ）、仿射变换（affine transformation ）和投影变换 （projective transformation）。 （1 ）刚 性 变 换 单击此处编辑母版标题样式  在变换前后的两个平面中，物体内部任意两点之间的距 离保持不变的一种坐标变换方法。  刚性变换可分解为平移、旋转和反转（镜像）。  以二维空间为例，点(x,y) 经刚性变换到点(x’,y’)的变换 公式为 ′ cos±sin ′ = sin∓ + (9.5) t   x  其中， 为偏转角， 为平移向量。 t  y  （1 ）刚 性 变 换 单击此处编辑母版标题样式 •举例 配准后图像 （a ）原始图像 （b）刚性变换图像 （a ）为原始图像， （b ）为a 向下平移40个像素，向右平移 30个像素，然后逆时针旋转30度后得到的图像。 （这里采 用双线性插值技术进行灰度级插值） （2 ）仿 射 变 换 单击此处编辑母版标题样式 •仿射变换通过增加图像每一维度上的比例变化和缩放因 子来扩展刚体变换的自由度。仿射变换可以分解为线性 变换和平移变换。 • 二维空间中，点(x,y) 经仿射变换到点(x’,y’) 的变换公 式中的系数矩阵为实矩阵。 ′ 11 12 ′ = 21 22 + (9.6) （2 ）仿 射 变 换 单击此处编辑母版标题样式 举例 (b)是原图像(a)进行仿射变换后的图像，其中 a a  1 1 11 12   t 1 x         a a 0 1 t 1