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1. Idea: Transformation between s and z that maps the entire jW-
axis in the s-plane to one revolution of the unit circle in the z-plane.
H (s) H (s) H (z )
2 WT
W arctan d W T
T 2 d
d
W W
[,] [π/T , π/T ] [π,π]
d d
Frequency Mapping:
W
•2. Transformation on the System Function
2 2 sin( / 2)
j W j tan( ) j
T 2 T cos( / 2)
d d
j j j
2 e 2 e 2 2 1 e
j
T j j T 1 e
d 2 2 d
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2 1 ej 2 1 z 1 2 / T s
j W j s z d
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