第七届飞思卡尔图像处理机部分算法(很好的黑线提取算法)整理.pdfVIP

#include image.h #include isr.h #include led.h #include ctrl.h #include lcd.h #define IMAGE_CENTER 40 #define BLACK 1 #define WHITE 0 #define STEER_LEFT 640//100 左极限 左加右减 #define STEER_RIGHT 465// 50 右极限 #define Threshold 180// 白天 :180 晚上 : 大于阈值为白色 //variable declared unsigned int steer_turn;// 舵机转角 /***************image process***************************/ char err[ ROW_MAX ]={0}; char slop1;// 斜率 char slop2;// char slop_add;// unsigned char black_mid[ ROW_MAX ]={0};// 中心点 unsig