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水下机器人的PID控制系统设计 【原文对照报告-大学生版】 报告编号：4caefb8db35f195c 检测时间：2021-05-23 23:02:34 检测字符数：10688 作者姓名：王栋 所属单位：青岛大学 全文总相似比 复写率 他引率 自引率 专业术语 检测结论： 22.03% 19.91% 2.12% 0.0% 0.0% 其他指标： 自写率：77.97% 高频词：控制,机器,机器人,模糊,水下 典型相似文章： 无 指标说明： 复写率：相似或疑似重复内容占全文的比重 他引率：引用他人的部分占全文的比重 自引率：引用自己已发表部分占全文的比重 自写率：原创内容占全文的比重 典型相似性：相似或疑似重复内容占全文总相似比超过30% 专业术语：公式定理、法律条文、行业用语等占全文的比重 总相似片段 期刊：8 博硕：52 综合：1 相似片段： 73 外文：0 自建库：2 互联网：10 检测范围： 中文科技期刊论文全文数据库 中文主要报纸全文数据库 中国专利特色数据库 博士/硕士学位论文全文数据库 中国主要会议论文特色数据库 港澳台文献资源 外文特色文献数据全库 维普优先出版论文全文数据库 互联网数据资源/互联网文档资源 高校自建资源库 图书资源 古籍文献资源 个人自建资源库 年鉴资源 IPUB原创作品 时间范围： 1989-01-01至2021-05-23 1 原文对照 颜色标注说明： 自写片段 复写片段（相似或疑似重复） 引用片段（引用） 专业术语（公式定理、法律条文、行业用语等） 摘 要 　　随着人类对海洋资源的不断开发利用，人们对能够在海底进行开采的设备要求越来越高。水下机器人是能够在 海底进行打捞开采的重要设备，对海洋资源的开发有着至关重要的作用。然而水下环境复杂多变，非线性、耦合性 强，给水下机器人的控制增加了难度，因此对于水下机器人控制方法的研究有着重要意义。本课题拟针对水下机器 人的进退、艏向、潜浮三个自由度的控制问题，设计模糊PID控制器，提高机器人在水下运动的动态性能。最终在 MATLAB的Simulink中搭建仿真系统，验证所设计的控制器的性能，研究成果将为水下机器人的设计提供理论基础。 　　本文首先介绍了水下机器人各种控制方法，并对各种控制方法的优缺点进行了总结分析，进行比较后选择了综 合性能较为优越的自适应模糊PID控制方法来控制水下机器人的运动。之后推导机器人的运动方程，得出了水下机器 人的六自由度运动模型。然后论文根据模糊控制与PID控制各自的原理及优点介绍了模糊PID控制器的原理。最后论 文在MATLAB中通过将模糊模块与PID控制器在Simulink中结合，对水下机器人的运动控制模型进行控制仿真。最终结 果表明，模糊PID控制器的性能在水下机器人的应用中性能要优于传统的PID控制。 关键词： 水下机器人 PID控制 模糊PID控制 MATLAB Abstract 　　With the continuous development and utilization of Marine resources, people have higher and higher requirements for the equipment that c