机械手控制系统的设计方案.doc

机械手控制系统的设计方案 液压传动控制是工业中经常用到的一种控制方式，它采用液压完成传递能量的过程。因为液压传动控制方式的灵活性和便捷性，液压控制在工业上受到广泛的重视。液压传动是研究以有压流体为能源介质，来实现各种机械和自动控制的学科。液压传动利用这种元件来组成所需要的各种控制回路，再由若干回路有机组合成为完成一定控制功能的传动系统来完成能量的传递、转换和控制。 图1.1液压传动示意图 液压传动中所需要的元件主要有动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件等。其中液压动力元件是为液压系统产生动力的部件，主要包括各种液压泵。液压泵依靠容积变化原理来工作，所以一般也称为容积液压泵。齿轮泵是最常见的一种液压泵，它通过两个啮合的齿轮的转动使得液体进行运动。其他的液压泵还有叶片泵、柱塞泵，在选择液压泵的时候主要需要注意的问题包括消耗的能量、效率、降低噪音。 1.1 选择液压元件 （1）液压缸 液压缸是液压系统的执行元件，它的职能是将液压能转换成机械能。液压缸的输入量是液体的流量和压力，输出量是直线速度和力。液压缸的活塞能完成往复直线运动，输出有限的直线位移。1、液压缸的工作原理. 若缸筒固定，左腔连续的输入压力油，当油的压力足以克服活塞杆上的所有负载时，活塞以一定速度v 连续向右运动，活塞杆对外界做功。反之，往右腔输入压力油时，活塞以速度v 向左运动，活塞杆也对外界做功。这样，完成了一个往复运动。这种液压缸叫做缸筒固定缸。 若活塞杆固定，左腔连续地输入压力油时，则缸筒向左运动。当往右腔连续地通入压力油时，则缸筒右移。这种液压缸叫活塞杆固定缸。 2、液压缸的分类 为了满足各种主机的不同用途，液压缸有多种类型。按供油方向分，可分为单作用缸和双作用缸。单作用缸只是往缸的一侧输入高压油，靠其它外力使活塞返回回程。双作用缸则分别向缸的两侧输入压力油，活塞的正反向运动均靠液压力完成。 按结构形式分，可分为活塞缸、柱塞缸、摆动缸和伸缩式套筒缸。按活塞杆的形式分，可分为单活塞杆缸和双活塞杆缸。 按缸的特殊用途分，可分为串联缸、增压缸、步进缸等。此类缸都不是一个单纯的缸筒，而是和其它缸筒和构件组合而成，所以从结构看，这类缸又叫组合缸。 3、双作用液压缸 本结构中设计的油缸为双作用单杆活塞式液压缸，双作用单杆活塞式液压缸，具有结构简单，压力高，工作可靠，装拆方便，易于维修，可带缓冲装置及连接方式多样等特点。适用于工程机械，矿山机械，起重运输机械，冶金机械及其他机械。 双作用液压缸执行器是液压运动系统的主要的输出设备，虽然在大小、类型和设计结构上各有不同，通常这部分也是最能被观察到的部分。这些执行器将液体压力转换成快速的、可控的线性运动或力，从而驱动负载。 典型的执行器包括液压缸体、节流阀盖、活塞、活塞杆、密封件，以及活塞和活塞杆的轴承面。通常，对于工业的各个环节，它能耐受20,000 kPa（持续压力）以内的压力；对于搅拌和压力的应用，可达到55,000 kPa。其行程长度能达到3米，液压缸体直径可达到20 Cm，还有更大的尺寸，可用于其他特殊应用的。 根据基本的液压关系（帕斯卡定律），由缸体产生的线性压力的大小是系统流体压力P 与活塞的有效面积A的乘积，即F = PA。当然，摩擦力和其他实际损耗会降低力的效果。 最简单的执行器的构造是一个简单作用的液压缸体，液体在活塞的一边，仅在一个方向产生输出的力和运动。重力或外部的弹簧能使活塞回归到起始位置，而液体重新回到缸体中。当活塞杆进行曲伸时候，一个双作用的缸体将液体从活塞的任一端产生力或运动。活塞外直径和缸体内直径之间的密封必须能同时处理方向和运动的问题。此外，这里还可以是双端杆缸体，它通过缸体的后部盖增加了一个活塞杆伸展运动。 一个典型的双作用液压缸，活塞伸展时产生的力会略大于收缩的力，虽然在每个活塞上收到的压力一致，但因为暴露在液压流体中的有效面积不同，因而力也不同。 另外一种执行器的变通类型是一个活塞式样缸体，采用直径活塞杆可适应各种环境，全活塞的直径设计，可在压力或冲击的环境中的在长行程的水平元件或垂直方向有负荷状态下，避免了活塞杆弯曲。 活塞连接在一个高强度的钢活塞杆上，活塞杆的另一端与连接活塞端。通常采用表面硬化或镀铬杆方式，使其表面的处理十分细腻，保证密封效果的长时间使用。活塞必须与缸体精确贴合，每个部份都是严格的柱体，而且是经过精密处理的，以产生平滑的输出运动。 双作用缸体是最常用的液压缸体类型，提供两个方向的输出的行程。工业缸体还支持转向横拉杆以固定缸体、缸头和末端盖。 双作用液压缸适用于工程机械，矿山机械，起重运输机械，冶金机械及其他机械。最新的工业双作用液压缸还加入了传感器反馈和一个电子液压伺服阀，从而能完成复杂的高速和位移控制。应用范围不仅包括生产机械机床、