机械手机身的设计计算.doc

机械手机身的设计计算 机身是直接支撑和驱动手臂的部件。实现手臂的回转运动，这些运动的传动机构都安在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动越多，机身的机构和受力情况就越复杂。机身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空轨道运动。 1.1 机身的整体设计 按照设计要求，机械手要实现手臂1800的回转运动，实现手臂的回转运动机构一般设计在机身处。为了设计出合理的运动机构，就要综合考虑，分析。 机身承载着手臂，做回转运动，是机械手的重要组成部分。常用的机身结构有以下几种： （1）回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。 （2）回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部一起升降，运动部件较大。 （3）活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现：齿条的往复运动带动与手臂连接的齿轮作往复回转，从而使手臂左右摆动。 分析： 本设计机身包括一个运动，机身的回转。驱动机构是液压驱动，回转缸通过两个油孔，一个进油孔，一个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转。回转角度一般靠机械挡块来决定，对于本设计就是考虑两个叶片之间可以转动的角度，为满足设计要求，设计中动片和静片之间可以回转1800。 1.2 机身回转机构的设计计算 （1） 回转缸驱动力矩的计算 手臂回转缸的回转驱动力矩，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩及各密封装置处的摩擦阻力矩相平衡。 (1.1) 惯性力矩的计算 (1.2) 式中 ——回转缸动片角速度变化量（），在起动过程中； t——起动过程的时间(s); ——手臂回转部件（包括工件）对回转轴线的转动惯量（）。 若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则 (1.3) 式中 ——回转零件的重心的转动惯量。 (1.4) 回转部件可以等效为一个长1500mm，直径为60mm的圆柱体，质量为159.2Kg.设置起动角度，则起动角速度，起动时间设计为0.1s。 密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下，由于回油背差一般非常的小，故在这里忽略不计。 经过以上的计算 （2）回转缸尺寸的初步确定 设计回转缸的静片和动片宽b=60mm，选择液压缸的工作压强为8Mpa。d为输出轴与动片连接处的直径，设d=50mm,则回转缸的内径通过下列计算： (1.5) D=151mm 既设计液压缸的内径为150mm,根据表4.2选择液压缸的基本外径尺寸180mm(不是最终尺寸)，再经过配合等条件的考虑。 （3）液压缸盖螺钉的计算 根据表4.3所示，因为回转缸的工作压力为8Mpa,所以螺钉间距t小于80mm,根据初步估算， ，,所以缸盖螺钉的数目为（一个面6个，两个面是12个）。 危险截面 所以， 所以 螺钉材料选择Q235，则（） 螺钉的直径 螺钉的直径选择d=8mm.选择M8的开槽盘头螺钉。 经过以上的计算，需要螺钉来连接，最终确定的液压缸的截面尺寸如图5.2所示，内径为150mm，外径为200mm，输出轴径为50mm。 图1.1回转缸的截面图 (4)动片和输出轴间的连接螺钉 动片和输出轴之间的连接结构如图1.2。连接螺钉一般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位。连接螺钉的作用：使动片和输出轴之间的配合紧密。 于是得 式中——每个螺钉预紧力； D——动片的外径； f——被连接件配合面间的摩擦系数，刚对铜取f=0.15 螺钉的强度条件为 或 带入有关数据，得 螺钉材料选择Q235，则（） 螺钉的直径 螺钉的直径选择d=14mm.选择M14的开槽盘头螺钉。 1.3 轴承的选择分析 对于升降缸的运动，对于机身回转用的轴承有影响，因此，这里要充分考虑这个问题。对于本设计，采用一个支点，双固定，另一支点游动的支撑结构。作为固定支撑的轴承，应能承受双向轴向载荷，故内外圈在轴向全要固定。其结构参看本章开始的——机身结构示意图1.1。 本设计采用两个角接触球轴承，面对面或者背对背的组合结构。这种结构可以承受双向轴向载荷。 1.4 本章小结 本章对机械手的机身进行了设计，分别对机身的回转机构和手臂偏重力矩进行设计计算。