w10刚体平面运动.ppt

*;*; §10–1 刚体平面运动的概述 §10–2 平面运动分解为平动和转动 · 刚体的平面运动方程 §10–3 平面图形内各点的速度·速度投影定 理 ·速度瞬心 §10–4 平面图形内各点的加速度 · 加速度瞬心的概念 习题课; 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，这是一种较为复杂的运动．对它的研究可以在研究刚体的平动和定轴转动的基础上，通过运动合成和分解的方法，将平面运动分解为上述两种基本运动．然后应用合成运动的理论，推导出平面运动刚体上一点的速度和加速度的计算公式．　;例如: 曲柄连杆机构中连杆AB的运动， A点作圆周运动，B点作直线运动，因此，AB 杆的运动既不是平动也不是定轴转动，而是平面运动．;运动学;§10-2 平面运动分解为平动和转动· 刚体的平面运动方程; 二．平面运动分解为平动和转动 　 当图形Ｓ上Ａ点不动时（x,y坐标已定），则刚体作定轴转动 　 当图形Ｓ上 ? 角不变时，则刚体作平动． 故刚体平面运动可以看成是平动和转动的合成运动．　;运动学;运动学;运动学;运动学;运动学;§10-3　平面图形内各点的速度;运动学; 　 由于A, B点是任意的，因此　　　　　　 表示了图形上任意两点速度间的关系．由于恒有　　　 ，因此将上式在AB上投影，有; 三．瞬时速度中心法（速度瞬心法） 　 1. 问题的提出 　 若选取速度为零的点作为基点，求解速度问题的计算会大大简化．于是，自然会提出，在某一瞬时图形是否有一点速度等于零？如果存在的话，该点如何确定？;　　一般情况下,在每一瞬时,平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。; 即在某一瞬时必唯一存在一点速度等于零，该点称为平面图形在该瞬时的瞬时速度中心，简称速度瞬心．;运动学;运动学;例如: 曲柄连杆机构在图示位置时，连杆BC作瞬时平动．;４. 速度瞬心法 利用速度瞬心求解平面图形上点的速度的方法,称为速度瞬心法. 　 平面图形在任一瞬时的运动可以视为绕速度瞬心的瞬时转动，速度瞬??又称为平面图形的瞬时转动中心。 　若P点为速度瞬心，则任意一点A的速度 　　　　　　　方向?AP，指向与? 一致。 ;解：机构中,OA作定轴转动,AB作平面运 动,滑块B作平动。 ;（　　）;§10-4 * 平面图形内各点的加速度 　　　　 加速度瞬心的概念;其中：　　　　　，方向?AB，指向与? 一致； 　　　　　　　　，方向沿AB，指向A点。　　;　 二．加速度瞬心． 　　由于　　 的大小和方向随B点的不同而不同,所以总可以在图形内找到一点Q，在此瞬时，相对加速度　　 大小恰与基点A的加速度　　等值反向，其绝对加速度　　　 Q点就称为图形在该瞬时的加速度瞬心．;? ?由于加速度瞬心的位置不象速度瞬心那样容易确定，且一般情况下又不存在类似于速度投影定理的关系式，故常采用基 点法求图形上各点的加速度或图形角加速度．;由于此式在任何瞬时都成立，且O点作直线运动，故而;　　例9-8　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。;解: 1、轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。;2、选基点为Ｏ;√;第10章　刚体平面运动总结习题课;运动学; 8. 求平面图形上一点加速度的方法 基点法：　　　　　　　 　，A为基点, 是最常用的方法 此外，当? =0,瞬时平动时也可采用方法 它是基点法在? =0时的特例。;二．解题步骤和要点 1. 根据题意和刚体各种运动的定义，判断机构中各刚体的运动 形式．注意每一次的研究对象只是一个刚体． 2. 对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量，选择求解速 度(图形角速度)问题的方法, 用基点法求加速度(图形角加速 度) 3. 作速度分析和加速度分析，求出待求量． (基点法: 恰当选取基点，作速度平行四边形，加速度矢量图； 速度投影法: 不能求出图形? ; 速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键．）;[例1] 曲柄肘杆压床机构