工业机器人编程与调试（ABB）教学课件2-1.pptxVIP

创建机器人数据 程序数据 机器人控制程序是由指令+程序数据所构成的，要编写工业机器人逻辑控制程序，必须要先掌握各类程序数据的用途及定义方法。 ABB 机器人的程序数据类型共有76 个，可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。 常用数据类型 数据类型 说明 数据类型 说明 bool 布尔量 robtarget 点的线性坐标数据 byte 整数数据0-255 Jointtarget 点的轴坐标数据 num 数值数据 speeddata 速度数据 string 字符串 tooldata 工具坐标数据 loaddate 有效载荷数据 wobjdata 工件坐标数据 任何程序数据在定义时，不仅需要指定程序数据的类型，还需要指定程序数据的存储类型。 变量VAR 常量CONST 可变量PERS VAR bool ab_1:=FALSE; PERS robtarget P11; CONST num PI:=3.14; 变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 该存储类型， 程序中可对程序数据进行赋值的操作。 可变量PERS 无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。 在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。 该存储类型， 程序中可对程序数据进行赋值的操作。 常量CONST 在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。 在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。 全局数据 全局数据是整个程序模块，甚至整个任务的所有程序都可以使用的程序数据。 在定义时，“范围”下拉菜单选择“全局”，程序中自动生成的程序数据定义语句出现在程序模块以内、各程序以外。 局部数据 局部数据是专供某一程序使用的程序数据，其它程序无法使用。 定义时，“例行程序”下拉菜单选择供给使用的例行程序，此时“范围”选项为灰色不可选。程序中自动生成的程序数据定义语句出现在选中的程序以内。 程序定义 面板新建 CONST robtarget pick;