工业机器人编程与调试（ABB）教学课件3-6.pptxVIP

编写机器人程序循环指令及数组循环指令1、 WHILE循环【作用】常用的一种基本循环模式。当WHILE后的条件表达值为真时，执行DO和ENDWHILE之间的语句，并在执行完成后重新判断WHILE后的条件表达值是否为真。当WHILE后的条件表达值不为真时，开始执行ENDWHILE之后的语句。循环指令2、 FOR循环【作用】根据指定的次数，重复执行对应程序。适用于一条或多条语句需要重复执行数次的情况。循环指令2、 FOR循环【注意】FOR指令后面的步长默认为1，即未写明步长时变量值每次加1。当步长不为1时，可在指令后面添加STEP来指明步长。数组1、 一维数组【概述】 当数组中的元素都只带一个下标时，称这样的数组为一维数组。【实例】 VAR num num1{3}:={5,7,9}//定义数值型一维数组，有三个元素，初始值分别是（5，7，9） reg1:=num1{2} //调用该一维数组第二个元素的值赋给reg1，执行后reg1的值为7数组1、 一维数组【注意】 与C语言不同，在ABB机器人中，数组第一个元素的编号为1而不是0。 VAR num num1{3}:={5,7,9} ； 第一个数为num1{1}而非num1{0}。即num1{1}的值为5，而非7。数组1、 一维数组【应用】数组2、 二维数组【概述】 二维数组跟一维数组相似，通常也被称为矩阵。可以将二维数组写成行和列的的形式。num2{3,4}二维数组组成num2{1,1}num2{1,2}num2{1,3}num2{1,4}num2{2,1}num2{2,2}num2{2,3}num2{2,4}num2{3,1}num2{3,2}num2{3,3}num2{3,4}数组2、 二维数组【实例】 VAR num num2{3,4}:=[[1,2,3,4], [5,6,7,8], [9,10,11,12]]； //定义一个3行4列的数值型二维数组num2并赋初始值，数组元素共12个。 reg1:=num2{2,3}； //调用该二维数组第二行第三列的元素值赋给reg1，执行后reg1的值为7数组2、 二维数组【应用】有4个放置位置，用于放置4个工件。以第1个放置点位为基准（点位名称p10），其它三个放置点位可以在此基础上进行偏移得出。在程序中定义以下二维数组：PERS num num2{4,3}:=[[0,0,0], [0,200,0], [200,0,0], [200,200,0]] 数组2、 二维数组【应用】 则4个放置点位数据值如右图所示。