工业机器人编程与调试（ABB）教学课件3-8.pptxVIP

编写机器人程序 机器人运行控制 处理脆弱负载时，使用AccSet可使用更低的加速度和减速度，使机械臂的移动更加顺畅。 格式：AccSet 80，60 加减速度占正常值的百分比。最大值：100%，最小值20%。当输入值20%，任然为最大加速度的20%。 加减速度增加的速率占正常值的百分比。最大值：100%，最小值10%。当输入值10%，仍然为最大速率的10%。 时间（t） 时间（t） 时间（t） 速度 速度 速度 使用VelSet可降低机器人自动运行速度和设置最大速度，避免机器人运行过快而造成飞车。 格式：VelSet 80,666; 运行速度占编程速度的百分比。100%相当于编程速度。 最大TCP速率，以mm/s计。当机器人程序设置速度高于该速度，按此速度运行。 该实例设置机器人运行速度为指定速度的80%,最高速度限制为666mm/s。 针对机器人某一轴启用柔性度，使得机器人与外部设备接触时有一定“让性”。柔性度值适用于所有移动轴。 SoftAct：启用机械臂或外部机械单元任意轴上的“软”伺服。 SoftDeact：停用 “软”伺服。 格式 SoftAct 5 , 36 ; 指定开启软伺服的轴为第几轴。 柔性度值，100为最软，0为最硬。 功能说明： 用于在程序执行期间，停用或启用关于机械臂运动的运动监控功能。 运动监控包括一系列关于机械臂高灵敏度且基于模型的监控的功能，包含负载监控、堵塞监控和碰撞检测等。 如果在系统参数或RAPID程序中启用功能运动监控，且由于碰撞而触发运动监控，那么： 1）机械臂将尽快停止。 2）机械臂将倒退，以消除所有剩余力。 3）程序执行将停止。 格式： MotionSup\On; //启用运动监控 MotionSup\Off; //禁用运动监控