理论力学课件：第六章 刚体的简单运动.pptVIP

1 * 第六章 刚体的简单运动 一.刚体平动的定义: 刚体内任一直线，在运动过程中始终平行于初始位置。 6-1 刚体的平行移动 刚体有两种简单的运动： 1）刚体的平行移动 2）刚体的定轴转动 牛头刨床作平移 即:平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同； 在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 6-1 刚体的平行移动 二.刚体平动的特点: 讨论：这两种运动有何不同？ 汽车作直线的平移 浪木作曲线的平移 一.刚体定轴转动 ——刚体上(或其扩展部分)两点保持不动的运动。 6-2 刚体绕定轴的转动 刚体定轴转动 M O’ 特点:有一条通过两固定点的不动的直线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平面上做圆周运动。 一.刚体定轴转动 转轴 6-2 刚体绕定轴的转动 M O’ 二.转角和转动方程 逆时针为正 顺时针为负 转轴 固定平面 动平面 ? ---转角, 单位rad ——转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 6-2 刚体绕定轴的转动 CD作平动 AB、凸轮均作平动 ,OB作定轴转动 6-1 刚体的平行移动 三.定轴转动的角速度和角加速度 单位 rad/s 1.角速度： 角速度表征刚体转动的快慢和方向。 逆时针为正 顺时针为负 方向规定: 从z 轴正向看去: 2.角加速度: 单位:rad/s2 角加速度表征角速度变化的快慢。 (代数量) 6-2 刚体绕定轴的转动 ? =常数 1、匀速转动： 讨论两种特殊情况: 转速——工程中反映转动快慢的常用单位（每分钟转数n） n = 转/分(r / min) 6-2 刚体绕定轴的转动 常用公式： 与点的运动相类似。 2、匀变速转动: =常数 6-2 刚体绕定轴的转动 [思考题：P167 6-1,6-2, 6-6] 一.线速度v和角速度?之间的关系 以固定点O’为弧坐标S的原点,按 角的正向规定弧坐标S的正向, 方向：沿圆周的切线，指向转动的一方。 6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 二.角加速度 与an ,a? 的关系 方位：沿圆周切线 指向：由角加速度的符号决定 1、切向加速度： 2、法向（向心）加速度： 方向：与速度垂直并指向轴线。 3、通过轴的直线上各点的加速度按线性分布，该加速度矢端 曲线为过轴心的直线。 2、每一瞬时，各点的全加速度方向与各点转动半径夹角 都一致。当 已知，则可绘出各点的加速度。 三、速度与加速度分布图 1、每一瞬时 ，转动刚体内所有各点的速度、加速 度大小均与这些点到轴线的垂直距离R 成正比。 结论: [例1]试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的 速度加速度。 四、例题 7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 [例2] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在某瞬时测得 求： 1）转动方程; 2）t＝5s时，Ｍ点的速度和 向心加速度的大小。 　解：1） 2） [思考题：P168 6-5] 一.齿轮传动 因为作纯滚动(没有相对滑动) 啮合条件： 齿轮传动比： ——主动轮和从动轮的角速度的比值。 1、内啮合 6-4 轮系的传动比 2.外啮合 负号表示主动轮与从动轮转向相反，为外啮合。正号则为内啮合。 当各轮规定有正向时，角速度 取代数值，传动比也取代数值。 （一般轮数较少时，不用正负号表达转动方向。） 6-4 轮系的传动比 二. 带轮传动 皮带轮传动比 ： 前提：1）不考虑胶带的厚度 2）胶带与带轮间无相对滑动。 两轮的角速度与其半径成反比。 6-4 轮系的传动比 一. 角速度和角加速度的矢量表示 沿轴线滑移 作用线： 6-5 以矢量表示角速度与角加速度 以矢积表示点的速度与加速度 取转轴为z轴，它的正向用单位矢 表示 方向：指向按右手螺旋法则，表示刚体转动的方向 2、绕定轴转动刚体上M点的速度和加速度 第6章结束 第6章 刚体的简单运动 * * * * *