理论力学课件：第三章 空间力系.ppt

1 悬挂法 ③实验法： 称重法 其中： 第三章结束 第3章 空间力系 必要充分条件：该力偶系的合力偶矩等于零，亦即所 有力偶矩矢的矢量和等于零。 2、空间力偶系的平衡条件 或：该力偶系中所有各力偶矩矢在三个坐标轴上投影的代数和分别等于零。 ——空间力偶系的平衡方程 3-3 空间力偶系 向O点简化 1、空间任意力系向一点简化 力的平移定理 注意：1）附加力偶系 分别是各力对O点的矩。 2）由于空间力偶是自由矢量，总可汇交于O点。 主矩 主矢 3-4 空间任意力系向一点简化.主矢和主矩 合成 一空间任意力系由一空间汇交与空间力偶系等效代替。 主矩 主矢 主矢过简化中心O，且与O点的选择无关. 主矩与简化中心O有关. 2、主矢和主矩： 主矢： 主矩： 空间任意力系向任一点简化，可得一力和力偶。这个力的大小和方向等于该力系的主矢，作用线通过简化中心O；力偶的矩矢等于该力系对简化中心的主矩。 3-4 空间任意力系向一点简化.主矢和主矩 主矩 主矢 四种情况： 空间一般力系简化结果的讨论 1）若 则该力系平衡。 2）若 则力系可合成一个合力偶，其矩等于原力系对于简化中心的主矩。主矩与简化中心的位置无关。 3）若 则力系可合成为一个合力，合力的作用线通过简化中心O点，其大小和方向等于原力系的主矢。 3-4 空间任意力系向一点简化.主矢和主矩 ① 4）若 此时分三种情况讨论。 3-4 空间任意力系向一点简化.主矢和主矩 FR 力螺旋:就是由一力和一力偶组成的力系，其中的力垂直于力偶的作用面。 ——力螺旋 ② 说明： 1）力螺旋不能再进一步合成。 2）左螺旋和右螺旋 中心轴 过简化中心 3）力螺旋的力作用线称为 该力螺旋的中心轴。 右螺旋 左螺旋 [例] 拧螺丝 ；炮弹出膛时炮弹螺线 ③ 不平行也不垂直 ，最一般的成任意角? 在一般情形下 ，空间任意力系可合成为力螺旋。 3)将 平移到O’点，则在O点处形成一个力螺旋。 一、空间任意力系的平衡方程： ——空间任意力系 的平衡方程 1、充分必要条件： 所有各力在三个坐标轴中每一轴上的投影的代数和等于零，对于每一个坐标轴的矩的代数和也等于零。 3-5 空间任意力系的平衡方程 1）空间汇交力系的平衡方程： 2）空间平行力系的平衡方程： 2、空间任意力系特殊情况的平衡方程： 各力矩方程均为恒等式 设各力线都 // z 轴 均为恒等式 3-5 空间任意力系的平衡方程 3）空间力偶系的平衡方程： 均为恒等式 力偶在坐标轴上的投影的代数和等于零 3-5 空间任意力系的平衡方程 二、空间力系平衡问题： ④解方程、求出未知数 1、解题步骤： ①选研究对象 ②画受力图 ③选坐标、列方程 (与平面的相同) 2、解题技巧： ①力矩方程比较灵活，常可使一个方程只含一个未知量，解题更方便。 ②投影轴尽量选在与未知力垂直，力矩轴选在与未知力平行或相交。 ③一般从整体—局部的研究方法。 ①投影轴不必相互垂直，取矩的轴也不必与投影轴重合。 3、注意 ②空间力系独立方程为六个，取矩方程不能少于三个（MO是矢量）。 ③力偶在投影轴中不出现（即在投影方程中不出现）。 3-5 空间任意力系的平衡方程 例 已知： 各尺寸如图 求： 及A、B处约束力 研究对象，曲轴 列平衡方程 解： 二、空间约束类型举例 1、空间铰 3-5 空间任意力系的平衡方程 １）球形铰链 ２）其他铰链 脱节铰链 其限制轴绕X和Z轴的转动作用很小，故 可忽略 ２、轴承 １）径向轴承（向心轴承） 滚动向心轴承 ２）导向轴承 ３）止推轴承 老式门上的门抠 ３、带有销子的夹板 4、空间固定端 　同一约束类型，在平面问题中，可比空间的约束力相应减少。 [空间约束类型及其约束力举例P93 表3-1] 一、平行力系的中心 3-6 重心 平行力系，当它有合力时，合力的作用点C 就是此平行力系的中心。 物体重心问题可以看成是平行力系中心的一个特例。 3-6 重心 设物体重P , 由若干部分组成，其第i部分重为Pi，重心为(xi , yi , zi), 二、重心坐标公式： 则计算重心坐标的公式为： (证明见:P99) 对均质物体，均质板状物体，有 --重心或形心公式 ? =恒量， 均质物体的重心即几何中心（形心），与其单位体积的重量（比重）无关，仅决定于物体的形状。 ? :每单位体积的重量 若再为等厚均质则： 三、确定重心的方法 ②组合法 ①简单几何形状物体的重心 （a）分割法 已知:物体由几个简单形状的物体组成，且各