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《嵌入式实时操作系统FreeRTOS原理及应用——基于STM32微控制器》 嵌入式实时操作系统FreeRTOS原理及应用 张超 主编 STM32 Cortex-M4通用开发板 嵌入式实时操作系统FreeRTOS原理及应用 嵌入式系统的基本概念 FreeRTOS简介 嵌入式实时操作系统介绍 主要内容： 一、嵌入式系统的基本概念 嵌入式实时操作系统介绍 嵌入式系统 嵌入式系统的基本概念 IEEE（国际电气和电子工程师协会）：——嵌入式系统是控制、监视或者辅助机器和设备运行的装置（Device used to control, monitor, or assist the operation of equipment, machinery or plants）。 我国比较流行的定义：——嵌入式系统是以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，满足应用系统对功能、可靠性、成本、体积和功耗等严格要求的专用计算机系统。 嵌入式系统一般由嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统、特定的应用程序四部分组成。 嵌入式操作系统 嵌入式系统的基本概念 嵌入式操作系统（Embedded Operating System，EOS）是指用于嵌入式系统的操作系统。它是一种用途广泛的系统软件，通常包括与硬件相关的底层驱动软件、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形界面、标准化浏览器等。 嵌入式操作系统负责嵌入式系统的全部软硬件资源的分配、任务调度、控制与协调并发活动。它能体现其所在系统的特征，并且可以通过裁剪某些模块来达到系统所要求的功能。 嵌入式操作系统特点 嵌入式系统的基本概念 微型化。没有大容量的内存，几乎没有外存，软件一般都固化在存储器芯片中。 代码质量高。在大多数应用中，存储空间依然是宝贵的资源，要求程序代码质量高，尽量精简。 专业化。针对不同的应用领域而专门设计，要有好的适应性和移植性，还要支持多种开发平台。 实时性强。嵌入式系统广泛应用于过程控制、通信、多媒体信息处理等要求实时响应的场合。 可裁减、可配置。根据应用的特点和具体要求进行灵活配置和裁减，以适应微型化和专业化要求。 实时操作系统 嵌入式系统的基本概念 能使计算机系统及时的响应外部事件请求，并能控制所有实时设备和实时任务协调运行，且能在一个规定的时间内完成对事件的处理，那么这种系统就称为实时操作系统（Real Time Operating System，RTOS）。 实时操作系统特征 嵌入式系统的基本概念 高精度计时。 多级中断机制。 实时调度机制。 嵌入式实时操作系统特性 嵌入式系统的基本概念 满足嵌入式应用的高可靠性。 满足应用需要的可裁剪能力。 内存需求少。 运行的可预测性。 采用实时调度策略。 系统的规模紧凑。 支持从ROM或RAM上引导和运行。 对不同的硬件平台均有较好的可移植性。 二、FreeRTOS简介 嵌入式实时操作系统介绍 FreeRTOS FreeRTOS简介 FreeRTOS是一个源码开放的嵌入式实时操作系统内核，体积小巧，支持抢占式任务调度。其作者是Richard Barry, 由 Real Time Engineers Ltd 出品，支持市面大部分处理器架构。 FreeRTOS设计十分小巧，可以在资源非常有限的微控制器中运行，甚至可以在51架构的单片机上运行。 FreeRTOS是一个开源、免费的实时操作系统，相较于UCOS等需要收费的RTOS，尤其适合在嵌入式系统中使用，能有效降低嵌入式产品生产成本。 FreeRTOS特点 FreeRTOS简介 开源、免费。 支持抢占式、合作式和时间片三种调度方式。 支持的芯片种类多，已经在超过30种架构的芯片上进行了移植。 系统简单、小巧、易用，通常情况下内核仅占用4k～9k字节的ROM空间。 代码主要用C语言编写，可移植性高。 支持 Corex-M 系列中的 MPU（内存保护）单元，比如 STM32F429等有MPU的芯片。 任务数量不限。 任务优先级不限。 FreeRTOS特点 FreeRTOS简介 任务与任务、 任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、信号量进行通信和同步。 高效的软件定时器。 强大的跟踪执行功能。 堆栈溢出检测功能。 适应低功耗应用，FreeRTOS提供了一个用于低功耗的Tickless模式。 任务、消息队列、信号量、软件定时器等系统组件，在创建时可以选择动态或者静态RAM。 SafeRTOS作为FreeRTOS的衍生品，具有比FreeRTOS更高的代码完整性。 商业许可 FreeRTOS简介 ? FreeRTOS开源许可 OpenRTOS商业许可 是否免费 是 否 是否可在商业应用中使用 是 是 是否免版权费 是 是 是否提供质保 否 是 是否有技术支持 否，只有论坛支持