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6.4.1 PID（比例－积分－微分）控制器的基本结构
6.4 PID控制（调节）器的设计
KP：比例增益
KI ：积分增益
KD ：微分增益
2
控制（调节）器的几种基本形式：
6.4.2 PD（比例微分）控制器
PD有源校正网络
3
PD控制器
相位超前
超前网络
PD 控制器
影响系统：
（1）降低系统的超调量 （2）降低系统的上升时间、调节时间
（3）增加系统频宽 （4）增加系统相位裕度、幅值裕度
（5）降低系统高频干扰 （6）改善系统稳定性不大
4
例６.9 设一单位反馈系统的开环传递函数为
设计PD控制器使闭环系统的性能指标满足：
（1）在单位斜坡输入下稳态误差：
（2）最大超调量：
解（1）根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的
开环增益K。
闭环主导极点：
（2）补偿后系统:
5
（3）补偿后系统,利用参数（广义）根轨迹法设计
见P209图6.27可知：
（4）补偿后系统,利用频率域法设计
见P210图6.28可知：
6
6.4.3 PI（比例积分）控制器
PI有源校正网络
7
PI控制器
相位滞后
滞后网络
PI 控制器
影响系统：
（1）降低系统的超调量 （2）增加系统的上升时间、调节时间
（3）减少系统频宽 （4）增加系统相位裕度、幅值裕度
（5）增强系统高频干扰 （6）提高系统稳态精度
8
例６.10 设一单位反馈系统的开环传递函数为
设计PI控制器使闭环系统的性能指标满足：
（1）在单位加速度输入下稳态误差：
（2）最大超调量：
解（1）根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的
开环增益K。
（2）补偿后系统:
9
（3）补偿后系统,利用参数（广义）根轨迹法设计
见P212图6.32可知：
10
（4）补偿后系统,利用频率域法设计
见P213 表6.6 和P214 图6.33可知：
11
6.4.4 PID（比例-积分-微分）控制器
PID有源校正网络
12
滞后－超前网络
13
PID 控制器(调节器)影响系统：
（1）降低系统的超调量 （2）降低系统的上升时间、调节时间
（3）增加系统频宽 （4）增加系统相位裕度、幅值裕度
（5）增加系统高频干扰 （6）改善系统稳态精度
动态性能和稳态性能都能得到改善
例６.11 设一单位反馈系统的开环传递函数为
设计PD控制器使闭环系统的性能指标满足：
（1）在单位加速度输入下稳态误差：
（2）最大超调量：
14
单独采用PI或PD控制器无法校正（补偿）系统的设计要求
采用PID控制器校正（补偿）系统
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（3）补偿后系统,利用时域法设计
见P215表6.7可知：
验证稳态精度要求：
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