ABB工业机器人现场编程—工业机器人系统的组成.pptxVIP

任务3工业机器人系统的组成 传感部分 机械部分 控制部分 三大部分 工业机器人的基本组成 一 工业机器人的基本组成 驱动系统是按照控制系统发出的控制指令将信号放大，驱动执行机构运动的装置。作用：给工业机器人提供动力。 交流伺服电机 驱动方式：电动、液压、气动，也可相互组合驱动。 一 机械结构系统：机座、臂部、腕部和手部（也称末端执行器）构成。 工业机器人的基本组成 机座是工业机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。 臂部是支撑腕部和末端执行器的部件。由动力关节和连杆组成。 一 工业机器人的基本组成 腕部是连接臂部和末端执行器的部件，调整末端执行器方位和姿态。 末端执行器是机器人直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器：机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、磁力吸附等。特殊工具：焊枪、喷枪等。 一 工业机器人的基本组成 控制系统是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息，同时按其控制系统的信息控制执行机构按规定要求动作。图示为ABB 第二代IRC5紧凑型控制器。 IRC5紧凑型控制器 一 人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。可分为：指令给定系统和信息显示装置。主流机器人大多采用示教器作为人机交互的桥梁。 工业机器人的基本组成 ABB机器人示教器 一 工业机器人的基本组成 机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。 一 感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。 工业机器人的基本组成 2 二 项目 技术参数 控制轴数 6 负荷能力 3Kg 重复定位精度 ±0.01mm   最大动作范围 轴1 +165°～-165° 轴2 +110°～-110° 轴3 +70°～-90°   最大动作范围 轴4 +160°～-160° 轴5 +120°～-120° 轴6 +400°～-400° 最大速度 6.2m/s 最大加速度 28m/s2 质量 25Kg   周围条件 温度 0～45℃ 相对湿度 最高95% 噪音水平 最高70dB 功耗 0.25KW 工业机器人的技术参数 一 工业机器人的技术参数 自由度是机器人所具有的独立运动坐标轴的数目。注意：不包括法兰工具（末端执行器）的开合自由度。 机器人自由度 ABB120机器人 机器人的作业任务决定其自由度，如图所示。 在三维空间中描述一个物体的位姿需要6个自由度。但是工业机器人的自由度是根据用途设计的，可能小于或大于6个自由度，如ABB120机器人具备6个自由度。从运动学的观点看，在特定作业中，多余自由度称为冗余。自由度高有利有弊。 一 工作精度是指定位精度和重复定位精度。 工业机器人的技术参数 定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。对于非重复性的任务非常重要。 重复定位精度是指机器重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差来表示。它是衡量一列误差值的密度集（即重复度）。 一 工业机器人的技术参数 工作范围（又称工作空间）是指机器人手腕参考点或末端执行器安装点所能到达的所有空间区域。注意：不包括末端执行器工作区域。图示为ABBIRB120工业机器人的工作范围，工作范围的形状和大小十分重要，。 一 运行速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。运行速度影响机器人的工作效率，与机器人所提取的重力和位置精度有关，说明书中通常提供了最大稳定速度。 工业机器人的技术参数 项目 技术参数 控制轴数 6 负荷能力 3Kg 重复定位精度 ±0.01mm   最大动作范围 轴1 +165°～-165° 轴2 +110°～-110° 轴3 +70°～-90°   最大动作范围 轴4 +160°～-160° 轴5 +120°～-120° 轴6 +400°～-400° 最大速度 6.2m/s 最大加速度 28m/s2 质量 25Kg   周围条件 温度 0～45℃ 相对湿度 最高95% 噪音水平 最高70dB 功耗 0.25KW 最大速度是指在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。同时需注意最大的加减速度。 一 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。与运行速度和加速度大小有关。一般为高速运行时的承载能力。注意：承载能力是工业机器人选型最重要的依据。 工业机器人的技术参数 作业任务 额定负载/kg 重复定位精度/mm 搬运 5 ～200 0.2～0.5 码垛 50～800 0.5 点焊 50～350 0.2～0.3 弧焊 3～20 0.08～0.1 喷