ABB工业机器人编程基础操作.ppt

5.1.2建立RAPID程序;精选课件;精选课件;5.2基本RAPID程序指令;5.2.1 赋值指令;添加常量赋值指令的操作如下;精选课件;精选课件;精选课件;（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;5.2.2工业机器人常用运动指令;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1;;关节运动;3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。;4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点;5.2.3 运动指令的使用示例; 运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。;5.2.4 I/O控制指令;3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。;5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;;2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE; ELSE Set do1; ENDIF 如果num1为1??则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。;3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。 WHILE num1num2 DO num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。;5.2.6其他的常用指令;2.RETURN返回例行程序指令 RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。;当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。 3. WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行 WaitTime 4; Reset do1; 等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。;5.3 建立一个可运行的基本RAPID程序;1．建立RAPID程序实例（事前准备建立board10和di1）;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;精选课件;2.对RAPID程序进行调试——pHome;精选课件;精选课件;3.对RAPID程序进行调试——rMoveRoutine ;精选课件;4.对RAPID程序进行调试——main主程序;5.RAPID程序自动运行的操作;精选课件;精选课件;6