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铰链四杆机构的基本类型 空间连杆机构 平面连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构 2.连杆机构 第1页/共20页 以下是平面连杆机构？ 第2页/共20页 以下是平面连杆机构？ 第3页/共20页 以下是平面连杆机构？ 第4页/共20页 一、概 述 3.平面连杆机构的特点 • 承载大(运动副是面接触)，便于润滑 • 制造方便(接触面是圆柱面或平面)，易获得 较高的精度 • 两构件之间的接触靠几何封闭实现 • 实现多种运动规律和轨迹要求(易实现转动、移动) 优点: 第5页/共20页 缺点: •累积误差大，不易准确实现复杂运动； •运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。 一、概 述 第6页/共20页 一、概 述 4、平面四杆机构 具有四个构件(包括机架且机架只能算一个)的平面连杆机构。 连杆机构中的构件常称为杆，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是----四杆机构 5、铰链四杆机构 构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。 第7页/共20页 以下是铰链四杆机构？ 第8页/共20页 以下是铰链四杆机构？ 第9页/共20页 二、铰链四杆机构的组成 连架杆:以转动副与机架相连的杆; 连杆:不与机架相连的杆,连接两连架杆。 固定构件 可动构件 曲柄:能整圈旋转的连架杆; 摇杆:只能绕运动副轴线摆动的连架杆; --机架:固定不动的杆; 机架 连架杆 连架杆 连杆 摇杆 曲柄 第10页/共20页 三、铰链四杆机构的基本类型 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 根据两连架杆的是曲柄还是摇杆， 将铰链四杆机构分为： 第11页/共20页 曲柄摇杆机构 主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。 第12页/共20页 双曲柄机构 主动曲柄等速回转, 从动曲柄变速回转。 特殊的双曲柄机构： 正平行四边形 反平行四边形 第13页/共20页 平行四边形机构 正平行四边形 反平行四边形 第14页/共20页 双摇杆机构 主、从动摇杆等速摆动。 鹤式起重机 第15页/共20页 双摇杆机构 飞机起落架 第16页/共20页 铰链四杆机构的应用 曲柄摇杆机构 第17页/共20页 铰链四杆机构的应用 双摇杆机构 第18页/共20页 铰链四杆机构的应 曲柄摇杆机构 第19页/共20页 感谢您的观看！ 第20页/共20页