理论力学第四章刚体的平面运动.pptVIP

A O B ?0 vA x′ y′ vB vA vBA 例题 §4.2 求平面图形内各点速度的基点法 例4-2 如图所示平面机构中，AB=BD=DE=l=300mm。在图示位置时，BD∥AE杆AB的角速度为ω=5rad·s－1。试求此瞬时杆BD 、杆DE的角速度。 ω A B C D E 例题 §4.2 求平面图形内各点速度的基点法 运 动 演 示 例题 §4.2 求平面图形内各点速度的基点法 vB 解： 1. 求杆DE的角速度。 其中，D 点绕 B 的转动速度 vDB 的方向与BD垂直，D点的速度 vD与DE 垂直。 基点法 以B点为基点，应用速度合成定理，D点的 速度可表示为 杆BD作平面运动， vB大小为 方向与AB垂直。 ω A B C D E vD vDB vB 例题 §4.2 求平面图形内各点速度的基点法 由速度合成矢量图可得 于是可得此瞬时杆BD的角速度为 vDB 为D点绕B的转动速度，应有 转向为逆时针 vB ω A B C D E vD vDB vB ωBD 转向为顺时针 例题 §4.2 求平面图形内各点速度的基点法 例4-3 如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕O轴转动，滑块B以匀速v=ωl 沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为30o。求此瞬时AB杆的角速度 B O A C ω v 例题 §4.2 求平面图形内各点速度的基点法 运 动 演 示 例题 §4.2 求平面图形内各点速度的基点法 B O A C ω v 对作平面运动的AB杆，以B点为基点，有 再用点的复合运动理论分析， vB vAB ve vr 其中 AB杆作平面运动，A点又在摇杆OC内有相对运动，这是一个应用刚体平面运动和点的复合运动理论联合求解的问题，而且是一种含两个运动输入量ω和v 较复杂的机构运动问题。 相对速度vr大小未知。 1. 求AB杆的角速度。 解： （1） 动系－固连于导套OC杆上 。 动点－ A点。 定系－固连机座。 由点的复合运动速度合成定理，有 （2） 例题 §4.2 求平面图形内各点速度的基点法 由上面（1）、（2）两式有 沿vB方向投影（3）式得 故AB杆的角速度 沿vr方向投影（3）式得 （3） 从而求得 （顺时针） 从而求得 B O A C ω v vB vAB ve vr 例题 §4.2 求平面图形内各点速度的基点法 §4.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 第四章 刚体的平面运动 §4.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 基点法 速度投影法 特点：既能求速度，也能求? ，但不能明显反映速度分布的规律。 特点：计算简便，但无法求出图形的角速度? 。 A为基点 瞬心法 在某瞬时，平面图形上(或平面内刚体外部)速度为零的点称为平面图形在该瞬时的瞬时速度中心，简称速度瞬心或瞬心。 基点是任意选择的，能否找到速度等于零的点？ 以此速度为零的点为基点，求平面图形上各点的速度就更简便了。同时也能求出图形的角速度。 §4.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 只要　 任一瞬时平面图形上都唯一存在一个速度等于零的点。 证明:（存在性） 当点M在AL上时，其速度大小可表示为 因此，在AL上必存在一点P ，其速度为零。 瞬心存在定理： 特点：速度为零的点P在A点速度的垂线上。 §4.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 唯一性证明： 若瞬心不唯一，而是存在两点P、Q， 以点P为基点，则 这与 相矛盾 因而速度瞬心是唯一存在的 §4.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 速度瞬心的特点 1）瞬时性：不同的瞬时，有 不同的速度瞬心。 2）惟一性：某一瞬时只有一 个速度瞬心。 3）瞬时转动特性：平面图形在某一瞬时的运动都可以视为绕这一瞬时的速度瞬心作瞬时转动. vIA I ? A x′ y′ S P vA vA §4.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 vI＝0 根据速度合成定理，以瞬心I为基点，平面图形上任意点(例如M点)为 vM= vI + vMI 速度瞬心法：应用瞬时速度中心以及平面图形在某一瞬时绕速度瞬心作瞬时转动的概念，确定平面图形上各点在这一瞬时速度的方法。 方向如图示 vMI＝?（IM） 大小 §4.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 在平面图形运动的某瞬时，以速度瞬心I为基点，图形上各点的速度等于相对瞬心转动的速度。在此瞬时，平面图形的运动就简化成为绕瞬心的转动 。 §4.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 A vA B vB 90o 90o I 第