机电一体化系统的元、部件特性分析.ppt

三、机构动力学特性 机械零件不管是连杆还是轴承受力后都有一定的变形，设该变形量为δ，其弹簧刚度为F/δ＝k，则δ/F＝c被称为柔度。 柔度是降低运动精度的原因之一，但更大的影响是在高速运动时产生振动。 能够实现多大程度的高速度取决于系统内部的固有振动频率ω0 (或固有振动周期T0)。当机构的运动周期(或频率)与T0 或ω0 一致时，将会引起共振，共振会导致机械破坏，这是系统设计中应避免的。 周期运动的速度界限就是T0 (或ω0)。 在闭环系统中，其界限应大致取为ω0／2(或2T0 )。 4．机构输出端的弹性与动态特性 * 三、机构动力学特性 4．机构输出端的弹性与动态特性 * 三、机构动力学特性 这种机构内的弹性有的能够换算到输出端，有的不能换算到输出端，多连杆机构的连杆弹性属于后者，这种弹性的处理相当复杂，常采用现代设计方法中的有限元方法进行计算。 * 三、机构动力学特性 模型： 微分方程： * 三、机构动力学特性 动态特性： 弹性 * 4.2 传感器的特性分析 机电一体化系统中传感器输入的物理量多为机械量(位移、速度、加速度、力等)，而输出的物理量为电量(电压、电流等)。 为了进行信号处理，传感器中不只是单纯的传感元件(变换器)，多数传感器中都配置运算放大电路，以便将微弱的电信号变换成较强的便于利用的信号。 有的传感器中装有将一种机械量变换为另一种机械量的变换装置。 * 4.2 传感器的特性分析 * 4.2 传感器的特性分析 设各种变换的传递函数(动态特性)为Gm、Gme、Ge，则输出信号v与机械量输入x之比为 Gs＝GmGmeGe Gm中包含电气系统对变换器的柔度和质量等的反作用，一般取Gm ＝l。 如果传感器与被测量物体的安装为刚性联接的话，也可以认为机械量－机械量的变换为比例变换。 变换器根据变换的物理过程可分为以下几种： 1) 电／磁变换：动电式、静电式、磁阻式、霍尔效应式等。 2) 压电变换：压电元件。 3) 应变／电阻变换：应变片、半导体应变计。 4) 光／电变换：光电二极管、光敏晶体管。 此外，还有其它的利用半导体和陶瓷等产生的各种物理现象的变换器。 * 4.2 传感器的特性分析 一、动电式变换器的特性 * 4.2 传感器的特性分析 一、动电式变换器的特性 当Ls/R1时，速度与电压成正比。 * 4.2 传感器的特性分析 二、压电式变换器的特性 * 4.2 传感器的特性分析 若上式中的RCsl，则Gme≈d/C 。此时可得到与力成比例的输出，但固有振动周期比τ＝RC低的情况不能准确求出。由此可知，只有当被测信号频率足够高的情况下，才有可能实现不失真测量。 在压电元件上并联Cl，虽然可使τ ＝(C十C1)增大，但这也不能测量变化缓慢的力，这是压电元件的缺点。 * 4.2 传感器的特性分析 三、具有其它平滑特性的变换器 以下几种变换器的动态特性在某种频率范围内是一定的，且Gm＝k。 * 4.2 传感器的特性分析 四、传感检测系统的特性 变换器将被测量x变换成机械量y的变换是传感器中的机械量变换。 力或位移变化速度快时，会引起机械共振，使ε显著增大。 系统无振荡时，在±1%的误差范围内，其使用频率范围大致为ω0/10，也就是说ωn必须为使用限界频率的10倍以上。 * 4.2 传感器的特性分析 四、传感检测系统的特性 测量不同量是特性不同。 * 4.2 传感器的特性分析 测量振幅x时 四、传感检测系统的特性 只有降低系统的固有频率ωn ，才能正确测量变化缓慢的振动信号。 * 4.2 传感器的特性分析 测量加速度 时 四、传感检测系统的特性 此时，只有在ω/ωn＜1时，才有|Gm|≈1。即不充分提高固有振动频率就不能测量快速变化的加速度信号。 当用压电元件代替弹簧阻尼器时，可极大地提高固有振动频率，虽然在较宽的频率范围内都能得到|Gm|≈l。但是如上所述，由于变换器的变换动态特性在低频领域为s／(1+τs)这样的微分特性，所以不能测量变化缓慢的加速度信号。 * 小结 传感器系统由机械变换、机电变换和电气变换等部分组成， 如果忽略其相互作用的影响，传感器的整体特性可表示为 Gs=GmGmeGe。 Gm 取决于变换器的性质， Gme 随被测物理量的不同而不同 Ge 为电信号变换的传递函数，电信号变换的处理方法更具通用性。 Ge可作为校正回路来改善不理想的动态特性。 * 4.3 执行元件的特性分析 机电一体化系统中常用的执行元件是电气执行元件，其输入为电信号，输出为机械量(位移、力等)。 执行元件的特性不