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四自由度圆柱坐标机器人机械手臂设计 四自由度圆柱坐标型工业机器人机械设计 在现代制造业中，工业机器人已成为不可缺少的核心自动化设备。工业机器人具有很强的适应工作环境的能力。他们可以承担各种类型和强度的生产工作。它们具有精度高、速度快、控制方便等特点，能显著提高工业生产自动化水平。国产工业机器人起步晚，市场占有率低，核心技术不多，可靠性低，应用范围小，零部件互换性差。 现设计一种四自由度的圆柱坐标型机器人，能实现工件的上下搬运。该四自由度机器人由两个旋转自由度机构和两个平移自由度机构组成，根据机器人运动参数，选择足够功率的伺服电机，然后，估算驱使机构各自由度运动需要的力及扭矩，选择传动比合适且大小合适的减速器。通过伺服电机减速器驱动机构的运动，实现机器人腰部旋转，手臂的竖直升降，手臂的水平移动和末端操纵器的旋转。在机器人辅助系统的设计部分，还考虑了伺服电机导线坦克链的排布，机构零点位置的触发开关及其导线排布的设计。 关键词：四自由度，圆柱坐标，工业机器人，机械设计 mechanicaldesignofa4-dofcylindrical 工业机器人 abstract 关键词：四自由度；圆柱坐标；工业机器人；机械设计 摘要................................................