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航海力学 动量矩定理和定轴转动微分方程 3、刚体定轴转动微分方程 H J  z z z N dH d J  1 z z dt dt d J  F z 1  dt  =J  z F 3 由动量矩定理： F dH n e 2 dtz mz Fi   i 1 n e N 2 Jz  mz Fi   i 1 航海力学 动量矩定理和定轴转动微分方程 3、刚体定轴转动微分方程 n e Jz  mz Fi   i 1 刚体绕定轴转动微分方程：绕定轴转动刚体对转轴的转动惯量 与角加速度的乘积，等于作用在刚体上所有外力对该轴的矩的代数和。  在一定的时间间隔内，当外力对转轴的矩一定时，刚 体的转动惯量越大，转动状态变化越小；转动惯量越小， 转动状态变化越大。  刚体的转动惯量的大小表现了刚体转动状态改变的难 易程度。因此说，转动惯量是刚体转动时惯性的量度。 e  Jz  mz Fi  与ma F的形式完全一样。 航海力学 动量矩定理和定轴转动微分方程 3、刚体定轴转动微分方程