基于stm32的智能扫地机器人设计与实现.docxVIP

文章目录 0 简介 1 课题背景 2 硬件系统总体框架 2.1 电机驱动 2.2 红外线传感器 2.3 超声波传感器 2.4 MPU6050 2.5 ATK-ESP8266 WI FI 模块 2.6 电源管理模块 3 软件系统设计 3.1 MPU6050 数据读取 3.2 超声波传感器数据读取 3.3 电机控制 3.3.1 PID控制 3.4 扫地机器人路径规划 3.4.1 弓字型行走 4 测试 5 最后 0 简介 Hi，大家好，这里是丹成学长，今天向大家介绍一个 单片机项目 基于stm32的智能扫地机器人设计与实现 大家可用于 课程设计 或 毕业设计 技术解答、毕设帮助、开题指导 print(Q 746876041) 1 2 1 课题背景 随着人口老龄化的到来和人民对提升生活品质的需要， 人们对在现实生活场景中取代人力的服务机器人有着迫切的需要。 同时， 机电、 自动控制、 计算机、 传感器等技术的发展也为制造服务机器人提供了技术支持。 扫地机器人是服务机器人中技术最成熟和最为广泛使用的机器人。 它可以自动的在室内行走， 通过刷扫和吸尘将地面上的碎屑吸收进垃圾收集装置中， 完成清洁地面的任务，有效的减少了人们清洁地面这种简单重复的家务劳动， 节约了劳动力， 提高了生活品质。 对于许多忙于工作和生的人来说，扫地机器人已经成为家庭必备的产品。 2 硬件系统总体框架 学长设计的是一个传统的扫地机器人，它使用红外传感器和超声波传感器来检测障碍物，以及一个MPU6050运动传感器来计算旋转角度。使用两个直流减速电机驱动车轮实现行走，两边的编码器可以通过计算编码器产生的脉冲数量来计算车轮的速度和距离。为了方便实验过程及时获取传感器数据和向扫地机器人发送开机、关机命令，连接了一个ATK-ESP8266WIFI模块，使用笔记本电脑安装网络调试助手软件实现和WIFI模块的通讯。该平台的动力单元为一个电压为12V、容量为9000mAh电池包，为电机驱动提供电力，并经过稳压后为控制单元提供动力。主控制单元用于控制整个机器人，STM32F103ZET6被用作控制芯片，主控单元执行机械驱动、运动控制和传感器数据采集等任务。 2.1 电机驱动 由于单片机输出的电流不足以驱动电机，所以必须通过电机驱动模块驱动电机。对于直流电机通常使用H桥驱动芯片进行驱动，本课题采用了两块L298N驱动模块。L298N是专用驱动集成电路，属于H桥集成电路。使用了ST公司的原装全新芯片L298N，采用稳定性高的SMT工艺，使用了高质量的铝电解电容，使电路工作稳定。作为直流电机驱动时，可以同时驱动两路3-16V的直流电机。同时驱动板还提供了5V电源输出接口，可以用于5V单片机的电路系统供电。支持3.3VMCUARM控制，可以通过单片机方便的控制直流电机的功率和转动方向，也可以用于控制2相步进电机，5线4相步进电机。 虽然L298N驱动板可以个同时驱动两个直流电机，但长时间工作在大功率条件下，驱动板可能出现过热、烧板等问题。为了提高硬件系统稳定性，本课题中使用两块L298N驱动板，一块驱动板控制一个电机。L298N驱动板的IN3IN4EN2OUT3OUT4直接浮空，VCC输入12V电机驱动电源正极，负极接GND，VCC5V接5V电源正极，负极接地，EN1IN1连接STM32控制电机正反转和启停，IN2输入PWM波。OUT1OUT2连接电机。 2.2 红外线传感器 这次的项目中， 学长设计通过红外传感器检测扫地机器人运动方向是否有障碍物， 从而实现扫地机器人的自动避障的功能。 选用的E18-D80NK 型红外传感器电路如图所示。 红外传感器使用 5V 电源供电， STM32 通过读取黄色信号线的高低电平确定是否存在障碍物， 感应距离可以通过红外传感器上的旋钮在 3-77cm 的范围内进行调整。 在电路设计中在输出端黄线加上拉电阻 10K 到 5V 电源， 再接入单片机检测， 会比较稳定。 2.3 超声波传感器 学长选用US-100 超声波测距模块， US-100 超声波测距模块能够通过自带的温度传感器测量温度并对测量结果进行校正。 可以通过GPIO或串口与单片机通信， 性能稳定。 US-100 超声波测距模块具有1个模式选择跳线和5Pin接口， 本课题使用串口模式， 必须插上跳线帽， 5个接口1号Pin接VCC 5V电源， 2号Pin接外部电路UART 的 TX 端， 3号Pin接外部电路UART的 RX 端， 4号Pin接外部电路的地。5 号Pin接外部电路的地。 2.4 MPU6050 MPU6050 是全球首例 9 轴运动处理传感器， 它集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪， 3 轴 MEMS 加速度计， 以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP。 MPU6050 电路连接图