基于视觉的汽车开门碰撞预警装置及方法.pdfVIP

掌桥科研：一站式科研服务平台 掌桥科研：一站式科研服务平台 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 105059190 A (43)申请公布日 2015.11.18 (21)申请号 201510504544.6 (22)申请日 2015.08.17 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240 上海市闵行区东川路800号 (72)发明人 杨明 王旱霖 王春香 王冰 (74)专利代理机构 上海汉声知识产权代理有限 公司 31236 代理人 徐红银 郭国中 (51)Int.Cl. B60R 1/00 (2006.01) G06K 9/00 (2006.01) G06K 9/46 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 (54)发明名称 基于视觉的汽车开门碰撞预警装置及方法 (57)摘要 本发明提供了一种基于视觉的汽车开门碰撞 预警装置及方法，包括四个鱼眼摄像头和工控机， 利用四个鱼眼摄像头安装在车辆的头部，尾部，左 部和右部，利用鱼眼摄像头的视角接近 180 度的 特点，完成对汽车四周无死角的观测，与车载的工 控机构成环视平台；由环视平台得到的四个视野 的图像具有鱼眼畸变，需进行畸变矫正；对四个 视野畸变矫正后的图像分别进行基于 STHOL 特征 的检测。本发明对硬件要求低、可维护性可移植性 良好、可扩展性良好。 A 0 9 1 9 5 0 5 0 1 N C 掌桥科研官网拥有中外文期刊、会议、学位、报告、专利等文献超3亿篇，以及查收、查引、查重、翻译等多种服务 掌桥科研：一站式科研服务平台 掌桥科研：一站式科研服务平台 CN 105059190 A 权 利 要 求 书 1/2页 1.一种基于视觉的汽车开门碰撞预警装置，其特征在于，包括四个摄像头和工控机，其 中：四个摄像头采集汽车周围的环视图像，并将采集到的图像信息传输给工控机，这四个摄 像头与车载的工控机构成环视平台 ；工控机对接收到的图像信息进行畸变矫正处理，并对 矫正后的图像进行基于STHOL特征的检测。 2.根据权利要求 1 所述的一种基于视觉的汽车开门碰撞预警装置，其特征在于，所述 工控机对矫正后的图像进行基于 STHOL 特征的检测，包括 ：扫描线的设置、扫描线由车辆坐 标到图像坐标的转换、时空信息图的建立、时空特征图的边缘线的提取和拟合、STHOL 特征 的提取以及决策，得到四个视野图像中的检测结果； 每个视野中有危险的运动的结果为“1”，无危险运动的结果为“0”，对四个视野中的检 测结果取并集，若并集结果为“1”，则判定安全区域内有危险运动，发出警报；若并集结果 是“0”，则判定安全区域内没有危险运动，不发出警报。 3.根据权利要求 2 所述的一种基于视觉的汽车开门碰撞预警装置，其特征在于，所述 四个摄像头分别安装于车辆的头部、尾部、左部和右部，四个摄像头的视角覆盖汽车周围的 所有观测死角。 4.根据权利要求 3 所述的一种基于视觉的汽车开门碰撞预警装置，其特征在于，所述 四个摄像头均为鱼眼摄像头。 5.一种基于视觉的汽车开门碰撞预警装置的方法，其特征在于，所述方法中：在车辆 头部、尾部、左部和右部安装四个鱼眼摄像头，四个鱼眼摄像头视角接近 180 度，完成对汽 车四周无死角的观测，这四个鱼眼摄像头与车载的工控机构成环视平台；由环视平台得到 的四个视野的图像具有鱼眼畸变，对鱼眼畸变进行畸变矫正；对四个视野畸变矫正后的图 像分别进行基于STHOL特征的检测。 6.根据权利要求 5 所述的一种基于视觉的汽车开门碰撞预警装置的方法，其特征在 于，所述基