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PID参数整定 ZN法整定 系统的开环传递函数，试采用ZN法整定法计算系统的P、PI、PID控制器的参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线。 思路分析：运用Z-N法整定公式：Kp=1.2T/Kτ，Ti=2τ，Td=0.5τ可整定出各个参数。 实验调试参数：P控制器：Kp=0.25 PI控制器：Kp=0.225 Ti=600 PID控制器：Kp=0.3 Ti=396 Td=90 仿真图如下： 临界比例度法 系统的开环传递函数，试采用临界比例度法整定法计算系统的P、PI、PID控制器的参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线。 思路分析：选择一足够短的采样周期，逐渐增大Kp直到系统出现等幅震荡，记下此时的kp（δ=1/kp），及临界震荡周期Tk。 δ Ti Td P 2δk ∞ 0 PI 2.2δk 0.83Tk 0 PID 1.8δk 0.5Tk 0.125Tk 实验调试参数：P控制器：Kp= 15 PI控制器：Kp=13.64 Ti=2.324 PID控制器：Kp=17.65 Ti= 1.4 Td=0.35 仿真图如下： 衰减曲线法 系统的开环传递函数，试采用衰减曲线法整定法计算系统的P、PI、PID控制器的参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线 思路分析：衰减曲线法是在系统闭环情况下，将控制器积分时间TI放在最大，微分时间TD放到最小，比例放大倍数KC设为1，然后使KC由小往大逐步改变，并且每改变一次KC值时，通过改变给定值给系统施加一个阶跃干扰，同时观察过渡过程变化情况。如果衰减比小大于4：1，KC值继续增加，如果衰减比小于4：1，KC值继续减小，直到过程呈现4：1衰减如图为止。 通过上述试验可以找到4：1衰减振荡时的放大倍数为Ks以及振荡周期Ts。根据下表给出的经验公式，可以算出采用不同类型控制器使过渡过程出现4：1振荡的控制器参数值。 表 4：1衰减曲线法整定控制器参数经验公式 控制器类型 控制器参数 P(KC) I(TI)/min D(TD)/min P Ks — — PI 0.83 Ks 0.5Ts — PID 1.25 Ks 0.3Ts 0.1Ts 然后按经验公式算出控制参数后按照先比例、后积分、最后微分的程序，一次将控制器参数放好。不过在放积分、微分之前应将KC放在一个比计算值稍小一些（一般小20%）的数值上，待积分、微分放好后再将KC放到计算值上。放好控制器参数之后再加一次干扰，验证一下过渡过程是否呈4：1衰减振荡。 如果不符合要求可用调试法适当调整一下KC值，直到满意为止。 实验调试参数：P控制器：Kp= 4 PI控制器：Kp=5 Ti=4.05 PID控制器：Kp= 3.125 Ti= 6.75 Td=4 仿真图如下： 2 串级控制研究 设主控对象为，副控对象为，采用串级控制方式，选择主副对象的控制策略，整定PID控制参数，绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线，比 较串级回路相对于单回路控制的优点，同时验证串级控制在抗干扰中的作用（一次干扰和二次干扰的幅度值均取输入信号幅值的0.3倍）。 思路分析：在原控制回路中，增加一个或几个控制内回路，用以控制可能引起被控量变化的其他因素，从而有效地抑制了被动对象的时滞特性，提高了系统的动态响应的快速性。 PID控制器参数：主控：Kp= 0.45 Ki=0.0115 Kd=14 副控：Kp=6 Ki= 0.08 Kd=0 仿真图如下： 3 前馈-反馈控制 设控制回路的对象，扰动过程对象，采用前馈-反馈控制，扰动端施加30%的输入信号时系统输出的响应，比较前馈控制在抑制扰动时的特点。 思路分析：前馈-反馈控制既能发挥前馈控制对扰动的补偿作用，又能保留反馈控制对偏差的控制作用。 PID调试参数：Kp=1.4 Ki=0.046 Kd=16 仿真图如下： 二）硬件调试部分 1.直流电机调速系统的设计 整个电机调速系统由两大部分组成，第一部分由计算机和A/DD/A卡组成，主要完成速度采集、PID运算、产生控制电枢电压的控制电压，第二部分由传感器信号整形，控制电压功率放大等组成。电机速度控制的基本原理是：通过D/A输出-2.5v～+2.5v的电压控制7812的输出，以达到控制直流电机电枢电压的目的。速度采集由一对霍尔器件完成，输出脉冲信号的间隔反应了电