机械手结构设计仿真说明书.docxVIP

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2022-04-20 发布于四川
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机械手结构设计仿真说明书.docx

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结构设计仿真说明书结构说明：机械手是直流有刷电机驱动的，整体结构采用了丝杆和连杆传动，实现机械手的张闭。为了让果实采摘不受压伤、划伤，机械手的末端采用了硅胶制作的柔性末端，夹持表面粗糙，这样可以保证能够夹紧苹果不落下的同时，不会压坏苹果。一、机械手功能演示 1.机械手开口时的状态： 2.机械手夹持时状态：二、机械臂装配机械手采摘苹果的过程演示： 1.初始机械手闭合 2.机械手张开，并开始运动 3.夹入苹果，并夹紧三、机械手受力仿真 1.机械手静力学分析（本来预想让整个机械手受力分析，但是电脑跑不起来，故采用了另外一种方法，单独对变形部件分析。） 2.对柔性变形部件进行设置材料等基本属性（硅胶、0.1N），网格化 3.正式静力学仿真，如图受力 4.静力学仿真受力变形结果，设计结果并不是特别理想，末端开口过大，未形成预想的包角，容易落果 5.以下是静力学的各种结果的对比分析