自动控制原理全册课件(完整）.pptx

自动控制原理;自动控制理论;第1章 绪论;什么是自动控制？其研究内容有哪些？;1.1 自动控制发展简介;古代自动控制装置;1. 经典控制理论;2. 现代控制理论;3. 智能控制理论;1.2 自动控制系统的主要任务与基本要求;1.2.1 自动控制的主要任务;1.2.2 自动控制系统的基本要求;2. 快速性和平稳性 快速性是指要求控制系统尽可能快地完成控制任务，可以用过渡过程所需时间来衡量；平稳性是指动态过程振荡的振幅和频率，即被控变量围绕给定值摆动的幅度和次数 曲线①所对应控制系统快速性优于②所对应控制系统，但平稳性次之;3. 准确性 准确性可用稳态误差衡量，它是在动态过程结束后，期望的稳态输出值与实际的稳态输出值之差。误差越小，系统的控制精度越高，准确性越好。稳态误差也是衡量控制性能优劣的一项重要指标，往往决定控制任务的实现，因此在设计时应尽可能地减小稳态误差。 在研究和设计控制系统时，上述性能常常相互矛盾：如要求稳态精度很高时，往往导致动态性能的恶化，甚至不稳定；为保证控制系统的稳定性，可能会牺牲快速性。所以在设计控制系统时，一般需要在各性能之间进行折中考虑。;1.3自动控制的基本原理与方式;1.3.1 开环控制;例如，电炉温度控制系统就属于按给定值控制的开环系统 控制系统的任务：保持电炉温度恒定在给定值;2. 按扰动控制 测量装置先对扰动进行测量，然后利用得到的扰动值，通过执行装置修正控制作用，补偿扰动对被控变量的不利影响 扰动作为控制系统的输入量，从输入端到输出端来看，也仅有顺向作用而没有反向联系，因此系统仍然是开环控制;例如，水位高度控制系统就属于按扰动控制的开环系统;1.3.2 闭环控制;工作原理：门把的位置是手运动的参考输入，首先我们要用眼睛不断目测门把与手的位置，并将位置信息送给大脑（反馈），然后由大脑判断手与门把的距离（产生偏差信号），并根据偏差的大小发出控制手移动的命令（控制作用），手的移动逐渐使门把与手的距离（偏差）减少，直到偏差减小为零，手便可移动到门把的位置。;工作原理： 扰动→转速? →测速发电机TG输出电压?? → 放大器输出电压? →电机电枢电压? →转速?;;2. 闭环控制系统的基本组成与主要信号 ;2) 给定元件：给出与期望输出相对应的参考输入量，例如电位器等。 3) 比较元件：把测量元件检测的被控变量实际值与给定元件给出的参考输入进行比较，得出两者的偏差。 4) 放大元件：即放大器，其职能是对偏差信号进行放大，以驱动执行元件对被控对象产生控制作用。由于偏差信号一般较小，难以直接驱动较大功率的执行元件，因此许多控制系统都需要放大元件，常用的有电压放大、功率放大。 5) 执行元件：用来直接控制被控对象，使被控变量产生变化。 6) 校正元件：亦称补偿元件，是结构和参数便于调整的元件，以串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统的性能。 ;1) 输入信号：控制系统的参考输入量，常用r(t)表示，被控变量应该按照输入信号的规律变化。 2) 输出信号：控制系统的被控变量随时间变化的信号，常用c(t)表示。 3) 主反馈信号：是输出信号的某种函数关系（如正比），且量纲与输入信号相同的信号，常用b(t )表示。 4) 偏差信号：输入信号与主反馈信号的差，常用e(t )表示。 5) 误差信号：输出信号与期望输出信号的差。误差反映了控制系统的精度，常用e’(t )表示。广义而言误差包含偏差的概念，偏差信号也被认为是从输入端定义的误差信号。 6) 扰动信号：使被控变量产生不应有的变化的信号，常用n(t )表示。扰动信号往往会导致被控变量出现误差（不利影响）。;3. 闭环与开环控制系统的比较;1.3.3 复合控制;广义被控对象包含了执行元件、被控对象和测量元件;1.4 自动控制系统的分类;按控制方式可分为开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统； 按输入信号变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统、程序控制系统； 按其数学模型可分为线性系统和非线性系统、定常系统和时变系统、集中参数系统和分布参数系统、确定性系统和不确定性系统等； 按元件类型可分为机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等； 按系统内部的信号特征可分为连续系统和离散系统；按系统的功能可分为温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统等。 ;1.4.1 连续线性定常控制系统 可以用线性定常微分方程描述为： 式中，c(t )是被控变量；r (t )是参考输入；系数a0, a1, …an, b0, b1, …, bm 都是常数，故称定常系统。 1. 恒值控制系统 参考输入是一个常值，要求被控变量也等于常值，故又称为调节系统。 分析和设计的重点在于系统的抗干扰性能。 ;需要强调指出的是，恒值控制系统的参考输入并不是绝对不变的，它可以随环境、