L4级自动驾驶系统如何保证行车安全.docx

L3的本质是“一种无法定义为安全的系统”。这里所说的“安全”，可能是在技术上无法实现，或者在 现实行驶状态下无法判定是否“安全”。所以，L3级自动驾驶下，实际上驾驶员还是必须时刻保持警 惕，随时取回车辆控制权的。比如，在驾驶过程中陷入困境，并且需要在高速公路上有相应的反馈和措施。在这种情况下，汽车需要明确判断保持什么样的状态才是安全的。是否立马停车就安全了呢？答案是“不一定”，在路边停车不一定安全。这也是目前很多主机厂（如奥迪）放弃实现L3级自 动驾驶，转而去开发L4级自动驾驶的原因。那么问题来了，对于L4级来说又如何保证驾驶安全性 呢？ L4的本质是需要在其设计运行环境ODD中明确定义出何种状态为安全状态，并且输出达到相应安全 状态的措施；对于L4级自动驾驶来讲，最为重要的是实现ODD的准确定义，并能在所定义的ODD 范围内实现有效的自动驾驶系统算法开发。从开发层面讲，确保L4级自动驾驶安全需考虑如下几点： ODD定义是否考虑到了将L4系统不能处理的静态场景区分到ODD外，高精地图是否更新及时， 以满足对动态目标在原ODD范围内对设计系统产生必要的影响进行及时处理？ 开发算法是否覆盖了所有可能的用户使用场景UseCase？（包含正常标准使用工况和异常使用 工况） 软硬件测试、系统功能测试是否覆盖了所有的测试案例？ L4自动驾驶安全保障——高精地图 量产自动驾驶在考虑用户对于其驾驶状态需求时，主要考虑如下三方面因素来设置必要的ODD： ① 该场景出现频次是否足够高； ② 在当前L4状态下处理该场景是否具有技术可行性； ③ 在处理各种场景时，技术上可行，但失效率是否满足要求； 基于此，L4级自动驾驶可以就主要的几种场景按照其实现难度分别进行ODD定义，并进行功能开 发。如下表示了L4级自动驾驶关注的几类驾驶场景。 由于前述分析可知，当前L4级在研状态下更加关注其技术可实现性及失效率，初级阶段的泊车类自 动驾驶技术已经得到实测，而中级阶段针对高速路和快速路的自动驾驶则应该是当前在研的L4重点 考虑的对象，且路侧端正在出台相应的策略支持车端自动驾驶。一般的，L4级自动驾驶需要区分的 静态道路ODD信息及场景描述如下： 类型来源 场景描述 车辆行驶在非指定区域，如重庆市内内行政区域，判定车辆电子围栏内时，其他行政区判定车辆电子围栏外； 车辆行驶在自动驾驶能力不能覆盖的道路时，如曲率、坡度过大时，判定车辆在电子围栏外； 静态道路信息定义的ODD 车辆行驶在JCT道路上，从一条高速路进入另一条高速路，判定车辆处于电子围栏内 车辆行驶在IC道路上时，即将从高速路进入一般公路，判定车辆处于电子围栏外 车辆行驶在匝道、收费站、隧道或其他人工指定的L4级可能无法处理的驾驶区域时，判定车辆处于电子围栏外 车辆行驶在高速、城市快速路主路区域，判定车辆处于电子围栏内 L4级自动驾驶-环境安全 在很长一段时间，自动驾驶车辆都将和有人驾驶车辆同在路上行驶，所以就需要考虑如何让自动驾 驶汽车融入到这种环境当中。一方面，自动驾驶汽车需要适应实际的环境；另一方面，人类驾驶员 也要知道如何使用和操作自动驾驶车辆。为了达到上面的两个目标，L4级可以设计如下几大功能模 块来保证： ① 自动驾驶车辆能够认知周边动静态环境； 这一过程的实现需要设计设计有效的环境建模系统来认真周边实时环境信息。 ② 自动驾驶车辆能够与环境进行双向交互； 从自动驾驶交互层面上讲，仅仅依靠人机交互HMI作为安全避险的手段是不够的，因为自动驾驶是 处于实际驾驶环境中的，这里还需要真正的驾驶状态信息传递给环境，从而确保其他车辆也可以对 其作出反应。 ③ 自动驾驶行为需要基于实时环境信息及全面的、可解释的驾驶规则进行 L4是一个驾驶行为规则的系统，即基于环境感知和环境交互，确保车辆在当前环境下采取正确安全 的驾驶行为。当前通过机器学习，自动驾驶能掌握很多驾驶技能。但机器学习来的“良好”的驾驶行 为在路上人机混驾的情况下无法确认其是不是真的靠谱，因此需要制定相应的驾驶策略规则保证某 条驾驶策略的全面性和可解释性。 ④ 建立不同灵敏度的安全责任模型 “安全责任模型”是采用数学的方式来界定“安全状态”。在“安全状态”中，无论其他车辆做出任何反应，自动驾驶汽车都不会引发事故。当Tier1在利用传感器和高精地图进行场景定义时，需要进行如 下定义： 充分尊重中国独特的驾驶风格，定义各种驾驶场景公式； 根据各场景公式输出的最优值，取得该驾驶场景下最安全模型状态，并控制车辆达到该状态； L4级自动驾驶-行为安全 自动驾驶中的行为安全通过场景化、融合化提升L4处理问题的“全面能力”，其中包含两层含义： 自动驾驶汽车本身不会导致事故。 自动驾驶汽车应该在其它车辆发生错误时做出正确反应：一是，要能识别“危险情况”；其